新电脑上镭神32线数据采集2019

(新电脑上镭神32线数据采集)
1.下载驱动
https://github.com/leishen-lidar/LSC32
2.连接电源和雷达网线
3.新增网络连接-以太网-IPv4设置-手动
地址：192.168.1.102
子网掩码：24
网关：192.168.1.1
4.设置完成之后使用ifconfig命名查看有线ip是否设置成功
$ ifconfig
(inet 地址:192.168.1.102)
5.使用ping命名，测试硬件是否连接正常
$ ping 192.168.1.102
6.软件安装
$ mkdir -p ~/lslidar_ws/src
$ cd ~/lslidar_ws/src
(把之前下载的驱动复制到src文件夹下面)
$ cd …
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
7.启动程序
$ roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch --screen
(source的终端里面)
8.启动Rviz
$ rosrun rviz rviz -d ‘rospack find lslidar_c32_decoder’ /launch/lslidar_c32.rviz
9.Rviz中ADD选择PointCloud2-topic选择 /point_raw
10.fixed fream选择 world