用镭神32线激光雷达实现Ａ_LOAM LeGO_LOAM

最新推荐文章于 2023-10-30 09:30:37 发布
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分类专栏： 激光雷达 autocar
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本文链接：https://blog.csdn.net/Discoverhfub/article/details/98170459
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本文介绍了如何使用镭神32线激光雷达来实现A_LOAM和LeGO_LOAM。首先，通过catkin_make编译驱动，接着配置lslidar网络，修改参数适应ALOAM的velodyne设置。然后，调整lslidar_c32_decoder.cpp的时间戳，并分别运行A_LOAM和LeGO_LOAM。最后，提供了录制数据集和使用数据集运行的方法，强调了LeGO_LOAM运行时的真实雷达与数据集的区别。
摘要由CSDN通过智能技术生成

１、驱动下载　　catkin_make编译就行
２、新建lslidar网络

点击网络，选择编辑网络
在这里插入图片描述
点击add
在这里插入图片描述
点击create
在这里插入图片描述
Gateway使用192.168.1.1或者为空
对比上面进行编辑并保存(激光雷达必须断电一下，才生效)（下次插上激光雷达网线时要选择这个网络）
3、修改参数

<launch>

  <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="leishen_lslidar_c32_driver" output="screen" >
    <param name="frame_id" value="
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lego loam 跑镭神32线激光雷达
weixin_30338461的博客
06-22 1045
师弟反应镭神32线激光雷达（32C）录制的数据包不能跑lego loam，这里就总结一下。 首先lego loam默认的接受的topic name是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topic name为point_raw，frame_id为world这里需要写一个程序转一下： #include "ros/ros.h" #includ...
搭建实验室3d slam 移动小车 4.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图
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02-02 5890
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镭神C32测试LEGO-LOAM
m0_62328241的博客
04-10 710
其他雷达可能也有这个通道。LeGO-LOAM默认的接受的topic name是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topic name为lslidar_point_cloud，frame_id为laser_link。这个错误是因为 Lego LOAM 中原作者建议使用的 gtsam 版本为 4.0.0-alpha2，gtsam 是自带了一个 eigen 库的，而这个版本的 gtsam 中使用的是较低版本的 Eigen，还没有。以后的编译不需要“-j1”
镭神16线激光雷达跑SC-LeGo-LOAM算法
最新发布
luoganttcc的博客
10-30 1372
由于镭神C16的驱动中对点云强度的定义是uint8_t类型,LOAM能接收的是float32类型，并且LOAM在运行时是根据采集的点云不停的计算来估计自身位置的，所以如果点云强度不匹配，会出现坐标轴baselink漂移的现象。（注意：由于没有惯导，在LOAM运行时，如果雷达前方出现不规则快速运动的物体，比如拿书快速扫，雷达坐标系都会出现漂移现象，所以建议利用传感器来获取位置信息，这是最稳妥的方法）。首先，要注意的是SC-LeGo-LOAM和16线雷神激光雷达源码的版本不一样，源码也可能稍有区别。
32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM
weixin_44208916的博客
05-13 4740
32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM安装LeGO-LOAM镭神雷达的相关修改LeGO-LOAM的修改修改utility.h修改imageproject.cppEnjoy youself跑rosbag实时在线建图 序 最近老板给了个镭神的32线雷达让我搞一下3D SLAM，决定跑一下LeGO-LOAM。但是LeGO-LOAM用的是Velodyne雷达，需要自己修改一些东西。记录一下修改过程。 安装LeGO-LOAM 我的系统： ubuntu 16.04 ros kinetic 具体的这个
镭神智能C32系列32线机械式激光雷达使用说明书V2.7_客户版202011231
08-03
1.1 说明4 1.2 工作原理4 1.3 产品描述4 2.1 规格参数5 2.2 外形尺寸7 3.1 电源7 3.2 电气接口8 4.1 连接激光雷达10 4
loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源
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速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM
weixin_39380892的博客
02-18 9592
二维激光雷达SLAM已经相当成熟，前一段时间开始接触三维激光雷达，发现资料很少，遇到了很多问题，也有一些收获，趁着假期整理一下。本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。 环境： 1、速腾16线激光雷达rslidar； 2、工控机； 3、Ubuntu 16.04; 4、Turtlebot。 参考博客： 1.记录robosense16多线雷达配置过程（同门的博客）https://blog.csdn.net/An
lego_loam源码讲解ppt
08-23
乐高LOAM（Laser Odometry and Mapping）是一种基于激光雷达的数据处理算法，用于实现机器人自主定位和构建环境地图。该算法因其高效性和鲁棒性而受到广泛关注。下面将详细解释lego_loam源码的主要结构及其核心流程...
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baidu_37045192的博客
11-25 775
第一，修改话题，将原来的frame_id 的value值laser_link改成velodyne,也可以注释掉重写一行。第三，运行雷神ch128x1 的驱动命令问题：因为驱动更新后说明书并没有更新，所以查看代码可以发现运行命令改了。第二 ，修改发布的话题名，remap一下。
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搭建实验室3d slam 移动小车-(2)镭神32线激光雷达ROS使用调试-1 参考链接： ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用16线混合固态激光雷达（镭神智能） 镭神c16激光雷达使用及适配Autoware 笔记 镭神激光雷达lslidar-c16的驱动安装与ros下rviz点云显示 本次设备对应的是镭神的32线激光雷达，ROS驱动和功能包链接如下 镭神智能32线激光雷达 硬件检测及连接 使用电源和以太网接口连接 设置IP target(雷达)的IP默认为 192.168.1.200 本机IP设置
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1-运行速腾聚创数据包 速腾聚创数据地址 百度云盘 链接: https://pan.baidu.com/s/1Kfl275blg5s3gqB7AYDrQg 提取码: u8zp 修改执行文件 <launch> <param name="scan_line" type="int" value="16" /> <!-- if 1, do mapping 10 Hz, if 2, do mapping 5 Hz. Suggest to use 1, it w
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注意：本文笔者使用环境：Ubuntu18.04 ROS melodic 版本 背景 3D SLAM新手，在看到了各种狂拽炫酷的3D点云图的之后决定亲自上手一试，首先当然的是最为经典的LOAM算法了，使用的是这位大佬的教程 ：链接: LOAM进行点云地图创建.大佬的教程基本没有什么致命的错误，一般是可以直接成功的。使用了官方的数据包也没出现什么问题，还算比较顺利。不深究算法原理也算是成功了。 那么接下来当然就是进阶了，正好实验室购置了一台雷达，自己采了数据。接下来选择的算法是LeGo-LOAM的
镭神激光雷达 C32 WinPcap_4_1_3第三方库安装失败
weixin_43568307的博客
01-04 362
镭神激光雷达 C32 WinPcap_4_1_3第三方库安装失败
运行lego_loam不显示点云
06-01
如果你在运行lego_loam时没有看到任何点云数据，可能有以下几个原因： 1. 没有启动ROS节点：在运行lego_loam之前，确保你已经启动了ROS节点，例如 `roscore`。 2. 没有正确设置ROS参数：lego_loam使用了一些ROS参数来控制点云的显示，例如`/laser_cloud_surround_num`和`/use_cloud_ring`等参数。确保这些参数已正确设置。 3. 传感器数据没有正确发布：lego_loam是通过订阅激光雷达的点云数据来进行处理的。因此，你需要确保传感器数据已经正确发布到ROS话题上。 4. 激光雷达数据格式不匹配：lego_loam仅支持Velodyne HDL-32E和VLP-16这两种激光雷达，如果你使用的激光雷达不是这两种，则需要进行数据格式的转换。 你可以在运行lego_loam时，使用ROS工具rqt或rviz来查看点云数据是否正确发布和显示。
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