ROS在Ubuntu18.04 中安装

一、设置安装源
1.将ubuntu中找到更新和软件 ，将下载源改为安装源（ustc.edu.cn）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如：

二、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如：

三、更新软件列表

sudo apt update

如：

四、桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

五、需要先初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init

rosdep update

则此处报错较多
1.下载rosdistro-master的压缩包，然后解压到主目录

cd ~
unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro
链接: https://pan.baidu.com/s/1z25LvAV1Z7dCTuzELqhOsA

2.修改 20-default.list文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

内容修改如下

# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions(Groovy,Hydro,...)must not be listed anymore, they are being fetched
from the rosdistro index.yaml instead
注意：上述xxx需替换为自己的用户名

3.修改 sources _list.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
注释原 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意:xxx 替换
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

4. 修改 rep3.py文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
注释原 REP3_TARGETS_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：替换xxx
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'

5.修改 init.py 文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
注释原 DEFAULT_INDEX_URL 一行，然后在其后添加如下一行，注意：替换xxx
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'

6.重新

rosdep update

7.如果更新一直失败请使用如下操作

1）首先按装

sudo pip install rosdepc

2）或者安装

sudo pip3 install rosdepc

如果1，2都不行请使用
3）

sudo apt-get install python3-pip 
 
sudo pip install rosdepc

7. 再次更新

sudo rosdepc init
 
rosdepc update

六、ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

七、如果安装了多个ROS分发，则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。

rosinstall是一种常用的命令行工具可安装上

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

八、小海龟例子

1、第一个终端

roscore

2、第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key