配置微软Xbox One手柄到ROS实现通讯控制

环境：Ubuntu16.04 + ROS kinetic

安装joy package

joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动，它包括了一个joy_node节点，可以让Linux操纵杆和ROS交互．这个节点发布一个”Joy”消息，包含了操纵杆每一个按钮和轴的当前状态．

安装这个joy package:

sudo apt-get install ros-kinetic-joy

配置Xbox One无线手柄
安装好后先用usb线将手柄与电脑连接，测试有线连接的情况下，Linux是否能够识别你的游戏手柄．

ls /dev/input/

你会看到所有输入设备的列表，如果出现了jsX的话(在我的电脑中显示的是js0)，说明Linux成功识别了你的游戏手柄．

下面对手柄进行初步的测试：在终端输入以下命令
设备名是jx0的话，就把下面命令的X改为0

sudo jstest /dev/input/jsX

随便按一些键，会看到数据的变化和快速的刷新

在Linux下每个键对应的索引在这个可以查下：http://wiki.ros.org/joy

接下来，要让ROS的节点joy_node可以使用手柄，我们需要更改手柄的权限．

ls -l /dev/input/jsX

你会看到跟这样类似的输出：

crw-rw-XX-+ 1 root input 13, 0 9月 12 14:45 /dev/input/js0

如果XX是rw的话，说明设备配置成功，像下面这个

如果XX是–或者其他的话，说明没有配置成功，你需要在终端运行下面这个命令：

sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

启动joy_node节点
要使手柄的数据发布在ROS上，我们需要启动joy package中的joy_node节点．首先，我们需要将设备名这个参数设置为当前的设备名，默认为js0.

roscore
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

然后可以启动joy_node这个节点：

rosrun joy joy_node

终端的输出如下：

然后在新的终端用rostopic echo查看joy这个话题的数据：

rostopic echo joy

没按一次按键便刷新一次，大概如下图所示：

蓝牙无线连接
毕竟这个手柄是可以蓝牙的，我们再讲解一下蓝牙连接方式
打开Ubuntu16.04的蓝牙，找到Xbox Wireless Controller连接．

如果蓝牙连上之后马上掉线的话，可以尝试一下步骤，在终端输入：

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential linux-headers-generic

在这里下载zip文件并解压到桌面
将终端的当前工作目录更改为解压的目录
在终端运行以下命令

make
sudo make install
sudo cp -r ~/Desktop/rtbth-dkms /usr/src/rtbth-3.9.3
sudo apt-get install dkms
sudo dkms install rtbth/3.9.3
sudo nano /etc/modules

修改/etc/modules文件，添加这一行后退出、重启

rtbth

测试和校准
jstest-gtk是一个可以测试手柄的工具，可以显示哪个按钮和轴被按下，可以校准和重新为手柄设置每个按钮的索引

• 安装jstest-gtk：

sudo apt-get install jstest-gtk

• 在终端输入以下命令，打开jstest-gtk的GUI：

jstest-gtk

点击属性按钮，可以进行测试

下面到了我们的小乌龟吉祥物示例

Xbox One手柄无线控制turtlesim中的小龟

创建工作空间，，然后运行ROS的工作空间初始化命令即可完成创建过程：
别忘了设置环境变量：

mkdir -p ~/catkin_handle/src

cd ~/catkin_handle/src

catkin_init_workspace

在catkin工作空间创建一个package

cd ~/catkin_handle/src
catkin_create_pkg learning_joy roscpp turtlesim joy
cd ~/catkin_handle/
catkin_make

写一个节点
在learning_joy/src/下创建一个文件turtle_teleop_joy.cpp．

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>

// create the TeleopTurtle class and define the joyCallback function that will take a joy msg
class TeleopTurtle
{
public:
  TeleopTurtle();

private:
  void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy);
  ros::NodeHandle nh_;

  int linear_, angular_;   // used to define which axes of the joystick will control our turtle
  double l_scale_, a_scale_;
  ros::Publisher vel_pub_;
  ros::Subscriber joy_sub_;

};

TeleopTurtle::TeleopTurtle(): linear_(1), angular_(2)
{
  //  initialize some parameters
  nh_.param("axis_linear", linear_, linear_);  
  nh_.param("axis_angular", angular_, angular_);
  nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);
  nh_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_);
  // create a publisher that will advertise on the command_velocity topic of the turtle
  vel_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1);

  // subscribe to the joystick topic for the input to drive the turtle
  joy_sub_ = nh_.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &TeleopTurtle::joyCallback, this);
}


void TeleopTurtle::joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy)
{
  geometry_msgs::Twist twist;

  // take the data from the joystick and manipulate it by scaling it and using independent axes to control the linear and angular velocities of the turtle
  twist.angular.z = a_scale_*joy->axes[angular_];
  twist.linear.x = l_scale_*joy->axes[linear_];

  vel_pub_.publish(twist); 
}
int main(int argc, char** argv)
{
  // initialize our ROS node, create a teleop_turtle, and spin our node until Ctrl-C is pressed
  ros::init(argc, argv, "teleop_turtle");
  TeleopTurtle teleop_turtle;

  ros::spin();
}

在CMakeLists.txt中加入以下行：

add_executable(turtle_teleop_joy src/turtle_teleop_joy.cpp)
target_link_libraries(turtle_teleop_joy ${catkin_LIBRARIES})

创建一个launch文件夹，并新建一个launch文件turtle_joy.launch

<launch>
 <!-- Turtlesim Node-->
  <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

 <!-- joy node -->
  <node respawn="true" pkg="joy"
        type="joy_node" name="turtle_joy" >
    <param name="dev" type="string" value="/dev/input/jsX" />
    <param name="deadzone" value="0.12" />
  </node>
<!-- Axes -->
  <param name="axis_linear" value="1" type="int"/>
  <param name="axis_angular" value="0" type="int"/>
  <param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
  <param name="scale_angular" value="2" type="double"/>
  <node pkg="learning_joy" type="turtle_teleop_joy" name="teleop"/>
</launch>

最后运行roscore后运行launch命令

roslaunch learning_joy turtle_joy.launch

下面就可以用手柄控制了