ROS配置和使用“北通”无线手柄，主从机远程控制JP-Chassis底盘

ROS配置和使用“北通”无线手柄，主从机远程控制JP-Chassis底盘

环境：Ubuntu18.04 + ROS Melodic
硬件：北通阿修罗2te无线版+笔记本（主机）+AGX工控机（从机）+JP-Chassis

一、ROS配置和使用“北通”无线手柄
（1）安装joy package

sudo apt-get install ros-melodic-joy

joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动，可以实现Linux操纵杆和ROS交互。joy_node节点发布一个包含操纵杆每一个按钮和轴状态的”Joy”消息。joy-ROS Wiki说明
（2）配置Xbox One无线手柄
1）将手柄接收机与笔记本相连

ls /dev/input/

显示所有输入设备的列表，如出现jsX则表示连接成功(我的电脑显示为js0)。
2）测试手柄

sudo jstest /dev/input/jsX

终端会显示手柄的如下输出信息，移动手柄可看到数据的变化。（注意：Axes正负状态相反）

Axes: 0: 0 1: 0 2:-32767 3: 0 4: 0 5:-32767 6: 0 7: 0
Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off

3）更改手柄权限
让ROS的节点joy_node可以使用手柄

ls -l /dev/input/jsX

显示如下：

crw-rw-XX-+ 1 root input 13, 0 8月 4 19:18 /dev/input/js0

如果XX是rw的话，说明设备配置成功．
如果XX是r–或者其他的话，说明没有配置成功，你需要：

sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

（3）配置“北通”无线手柄
要使手柄的数据发布在ROS上，我们需要启动joy package中的joy_node节点。
首先，我们需要将设备名这个参数设置为当前的设备名，默认为js0.

roscore
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

然后启动joy_node节点：

rosrun joy joy_node

在新终端用rostopic echo查看joy这个话题的数据：

rostopic echo joy

（4）测试和校准
jstest-gtk是一个可以测试手柄的工具，可以显示哪个按钮和轴被按下，可以校准和重新为手柄设置每个按钮的索引
1）安装jstest-gtk：

sudo apt-get install jstest-gtk

2）在终端输入以下命令，打开jstest-gtk的GUI：

jstest-gtk

3）点击属性按钮，可以进行测试

二、主从机远程控制JP-Chassis底盘
ROS主从机设置详见：主从机设置
主机（全部在笔记本完成）

（开服务、进远程）

roscore
ssh kyxz（被控AGX工控机用户名）@192.168.10.10（被控AGX工控机IP Adress）
    安装ssh： sudo apt-get install ssh
byobu
    安装byobu：sudo apt install byobu
    F2：新建终端，F3：上一终端，F4：下一终端；Ctrl+D：退出
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch mick_bringup mickx2_bringup.launch

新建终端：

roslaunch transfor_joy transfor_joy.launch

至此，已完成ROS配置和使用“北通”无线手柄，主从机远程控制JP-Chassis底盘！