ROS配置和使用“北通”无线手柄，主从机远程控制JP-Chassis底盘

ROS配置和使用“北通”无线手柄，主从机远程控制JP-Chassis底盘

环境：Ubuntu18.04 + ROS Melodic
硬件：北通阿修罗2te无线版+笔记本（主机）+AGX工控机（从机）+JP-Chassis

一、ROS配置和使用“北通”无线手柄
（1）安装joy package

sudo apt-get install ros-melodic-joy

joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动，可以实现Linux操纵杆和ROS交互。joy_node节点发布一个包含操纵杆每一个按钮和轴状态的”Joy”消息。joy-ROS Wiki说明
（2）配置Xbox One无线手柄
1）将手柄接收机与笔记本相连

ls /dev/input/

显示所有输入设备的列表，如出现jsX则表示连接成功(我的电脑显示为js0)。
2）测试手柄

sudo jstest /dev/input/jsX

终端会显示手柄的如下输出信息，移动手柄可看到数据的变化。（注意：Axes正负状态相反）

Axes: 0: 0 1: 0 2:-32767 3: 0 4: 0 5:-32767 6: 0 7: 0
Buttons: 0:off 1: