ubuntu下使用XBOX手柄控制ROS中的多个小乌龟turtlesim

参考文档

电脑系统：ubuntu16.04
ROS版本：kinetic
参考书籍：Learning ROS for Robotics Programming Second Edition第四章
其内容为：

书籍的github库：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

操作步骤

利用microUSB线连接游戏手柄

连接以后手柄会震动。震感贼棒。哈哈哈！

下载安装游戏手柄驱动库

sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

参考文档：http://wiki.ros.org/joy
里面的介绍：支持所有的游戏手柄

github库：https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers
将github库中的源文件放到catkin工作空间的src文件夹下编译。此时会遇到很多问题：
解决方法参考链接：https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/86559966

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我的方法：

sudo apt-get install libbluetooth-dev

安装完蓝牙驱动后还是报错，然后把joystick_drivers下的wiimote文件夹删除或者移除到其他位置。
然后在工作空间下重新编译

catkin_make

因为wiimote文件介绍：http://wiki.ros.org/wiimote
这个包好像是关于蓝牙协议和通信的，具体可以参考上面ROS中的介绍。

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测试游戏手柄

连接游戏手柄

查看游戏手柄是否识别：

ls /dev/input/

检查每个按钮的对应：

sudo jstest /dev/input/js0

提供的有：轴0-7 共8个 ; 按钮0-10 共11个

查看游戏手柄节点信息

启动ros，运行roscore。
然后，运行joy包中的节点：

rosrun joy joy_node

运行成功的标志：（力反馈后续在整）

rostopic list
rostopic echo /joy

操作按钮可以到上面轴或者按钮数值的变化。

rostopic type /joy
rosmsg show sensor_msgs/Joy

显示手柄发送的数据类型：

查看小乌龟消息类型

rosrun turtlesim turtlesim_node
rostopic list
rostopic type /turtle1/cmd_vel
rosmsg show geometry_msgs/Twist

编程控制一个小乌龟运动

创建ros包

创建joystick_example的ros包

在catkin_ws/src/joystick_drivers下运行命令：

catkin_create_pkg joystick_example roscpp std_msgs sensor_msgs joy geometry_msgs

因为依赖的比较多，我的package.xml文件为：

创建cpp文件：

在catkin_ws/src/joystick_drivers/joystick_example/src下新建一个example.cpp：

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<sensor_msgs/Joy.h>
#include<iostream>

using namespace std;

class TeleopJoy{
   
	public:
		TeleopJoy();
	private:
		void callBack(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy);
		ros::NodeHandle n;
		ros::Publisher pub;
		ros::Subscriber sub;
		int i_velLinear, i_velAngular;
};

TeleopJoy::TeleopJoy()
{
   	
	n.param("axis_linear",i_velLinear,i_velLinear);
	n.param("axis_angular",i_velAngular,i_velAngular);
	
	//pub = n.advertise<turtlesim::Velocity>("turtle1/command_velocity",1);
	//sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &TeleopJoy::callBack, this);
        pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);
	sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &TeleopJoy::callBack, this);
}

void TeleopJoy::callBack(const sensor_msgs::Joy