moveit! 与 gazebo 仿真中的问题：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified...

 

    本人是刚学习ros的小白，参照《ROS机械臂开发：MoveIt! + Gazebo仿真》：https://www.jianshu.com/p/2db9c75e150c

根上文对自己的模型进行配置，在启动相应的**_bringup_moveit.launch文件后，并出现以下报错提示：

ERROR] [1603611730.550416457, 3411.444000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joint5 joint6 ]
[ERROR] [1603611730.550483027, 3411.444000000]: Known controllers and their joints:

尝试过：https://blog.csdn.net/Steve_Kung/article/details/89515873     未果，后来发现这种设置只是表面的形式，最根本的原因是设置在**_moveit_config文件夹中配置文件的设置与gazebo配置文件中控制器相关的配置不一至造成的，需要在以下位置设置一致。

首先：确保控制器已经下载：

sudo apt install ros-melodic-ros-controllers

（1）src/probot_gazebo/config/probot_anno_trajectory_control.yaml

（2）src/probot_gazebo/launch/probot_anno/probot_anno_trajectory_controller.launch

（3）src/probot_anno_moveit_config/config/controllers_gazebo.yaml

（4）src/probot_anno_moveit_config/launch/probot_anno_moveit_controller_manager.launch.xml

注意：probot_anno_moveit_controller_manager.launch.xml    与  controllers_gazebo.yaml   的组合网上有多种形式，但和名字无关，controller_list内容合理即可