ORB-SLAM2安装及在Gazebo上的使用

1.安装仿真环境
此安装环境是从github下载的，由中科院软件所孵化的北京中科重德智能科技有限公司提供的机器人仿真环境，配置方法如下：

（1）克隆包到工作空间

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

（2）安装依赖项

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

（3）编译并刷新环境

catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>	~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.安装功能包及依赖项
安装ORB_SLAM2功能包，编译之前要为它安装eigen数学计算库以及对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的Pangolin库。并且功能包需要OpenCV视觉库处理图像以及特征，不过OpenCV并不需要在编译ORB_SLAM2之前安装。（这些工具库没有必要放到工作空间中）
（1）安装链接库

sudo apt-get install libboost-all-dev libblas-dev liblapack-de