数据结构与算法：A*寻路算法的C++实现

任务：用整型二维数组模拟地图（1代表墙壁，0代表通路），给定起点坐标和终点坐标，用A*寻路算法查找最短路径

main.cpp代码如下：

#include <iostream>
#include <vector>

#define ROWS 12    //地图行数
#define COLS 12    //地图列数

#define SC   10    //直线代价
#define OC   14    //斜线代价

using namespace std;

//地图节点
struct Pos
{
    int Row = 0;            //所处行数
    int Col = 0;            //所处列数

    int G = 0;          //当前点到起点的代价
    int H = 0;          //当前点到终点的代价
    int F = 0;          //总代价   

    void SetF()
    {
        F = G + H;
    }
};

//A*搜索树结构
struct TreeNode
{
    Pos MyPos;                          //位置信息
    TreeNode* pParent = nullptr;        //父结点指针
    TreeNode* pChild0 = nullptr;        //孩子0结点指针
    TreeNode* pChild1 = nullptr;        //孩子1结点指针
    TreeNode* pChild2 = nullptr;        //孩子2结点指针
    TreeNode* pChild3 = nullptr;        //孩子3结点指针
    TreeNode* pChild4 = nullptr;        //孩子4结点指针
    TreeNode* pChild5 = nullptr;        //孩子5结点指针
    TreeNode* pChild6 = nullptr;        //孩子6结点指针
    TreeNode* pChild7 = nullptr;        //孩子7结点指针
};

//探索方向
enum Director
{
    D_up, D_down, D_left, D_right, D_lup, D_ldown, D_rup, D_rdown
};

//辅助地图结点
struct Mark {
    int  val;            //1表示墙壁，0表示通路
    bool bIsFind;       //是否已被探索，1表示已被探索，0表示未被探索
};

//创建新的树结点
Tr