Ros移动机器人工程创建
- 端口规划配置
- STM32CubeMX生成MDK工程
电机驱动芯片6612(可接两组电机) 和 电动机(带编码器)
AIN1和AIN2:控制正反转
A01和A02:输出引脚,直接输出电机线的正负
一组电机需要消耗MCU(STM32)芯片的5个引脚。如果是四驱的话,就要消耗20个引脚。
端口划分:
40KHZ的输入。采取64分频,那么数 625 = 40K/64 个频段就会复位。
Ros移动机器人工程创建
电机驱动芯片6612(可接两组电机) 和 电动机(带编码器)
AIN1和AIN2:控制正反转
A01和A02:输出引脚,直接输出电机线的正负
一组电机需要消耗MCU(STM32)芯片的5个引脚。如果是四驱的话,就要消耗20个引脚。
端口划分:
40KHZ的输入。采取64分频,那么数 625 = 40K/64 个频段就会复位。