机器人控制：冗余和多任务问题（Redundancy and multi-tasking）

引言

在之前学期学习的机器人控制主要研究机器人的位置控制（Position Control），比如机械臂的控制，我们的控制空间为关节空间（joint space），我们有当前关节位置信息和目标关节位置信息，通过传感器的信息推断出机器人相应的位姿与目标位姿进行比较。
通过运动学模型我们可以求解出末端执行器的位置，已知目标末端执行器的位置，我们可以求解出相应的关节状态，把当前关节状态移动到目标关节状态即可。控制系统的输出是相应到达目标的速度。运动学模型的精确程度会影响到我们的控制效果，由于传感器的精度问题，我们在实践中是无法得知机器末端执行器是否在现实中精确到达相应的位置。同理在移动机器人中也有相同的问题。即使我们已知从A到B点的控制路径，也许我们也无法到达真正的目标点

例如：之前学过的卡尔曼滤波器。使用传感器的目的还是用于位置信息的判断。而我们接下来介绍的基于传感器位置信息的控制呢，使用传感器的目的则是得到相应的特征，我么通过当前特征来接近目标特征的方法来控制机器人。我们的控制空间为传感器空间（sensor space），我们用视觉伺服来当例子。入门内容可以参照如下博文：
视觉伺服入门第一步：带你从经典论文阅读Visual servo control. I. Basic approach开启视觉伺服之旅
进阶版的视觉伺服可以阅读