SLAM复习-2021/04/06-2021/04/08

选择题：

1、以下选项正确的有（BC ）
A. 相机FOV越大，可测量景深越远
B. 相机FOV越大，镜头焦距越小
C.曝光时间越长，图像信噪比越高（无过曝）
D. 曝光时间越长，图像对比度越高（无过曝）

涉及知识点：

• WD(word distance) 物距，工作距离，镜头第一个工作面到被测物体的距离。

• FOV(Field of View,FOV) 视场，视野，相机实际拍到区域的尺寸

• DOV(Depth of Field)景深，景深是指被摄物体聚焦清楚后，在物体前后一定距离内，其影像仍然清晰的范围。

  景深随着镜头的光圈值、焦距、拍摄距离而变化。
  光圈越大，景深越小；光圈越小，景深越大。
  焦距越长，景深越小；焦距越短，景深越大。
  距离拍摄体越近时，景深越小；距离拍摄体越远，景深越大。

2、以下选项中会影响三角定位精度的有（ B ）
A. 视差大小
B. 图像分辨率
C. 相机姿态
D. 镜头FOV

双目视觉的三角测量原理:如图(坐标原点在两相机的中心，所以左右相机$x_l$与$x_r$异号)，使用相似三角形性质，可以得到:
$$\frac{X_w}{x_l}=\frac{Z_{}}{f}$$