【C++PCL】点云处理高斯滤波
高斯滤波是一种常用于点云数据处理的平滑滤波方法。它基于高斯函数,通过计算点与其周围邻域内点的距离,为每个点赋予权重,然后利用这些权重对点的属性进行加权平均。这有助于去除噪声、平滑曲面,并改善点云数据的质量。高斯函数:高斯卷积核高斯滤波是求相邻位置强度的加权平均值,其权值随到中心位置p的空间距离减小而减小。点q中心像素p的权重通过高斯分布Gσ(∥p−q∥)描述,这里的σ参数定义邻域的大小,也就是卷积核窗体大小,∥p−q∥为两个向量差的范数,即其有向线段的长度。
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