学习记录04--利用gazebo搭建真实场景

论文要求有真实场景，更有实际意义

建立gazebo模型

直接在ubuntu系统左下角九个小点进入应用程序，打开gazebo
进入gazebo中，左上角点击edit菜单，选择building editor（快捷键ctrl+B）
选择wall进行模型搭建
ctr+S将模型保存到默认位置,并命名
搭建完后如图模型退出后不可再编辑

将模型保存为world

左上角file，选择save world as（ctrl+shift_s）将其保存到gazebo_pkg/world中，命名为test_01.world。
在launch启动文件中修改文件名即完成调用。

模型搭建中的一些问题

1）gazebo搭建模型没有太多选项，只有wall一种，而且使用不太便捷，后续有时间会考虑用AutoCAD实现。
2）在gazebo中编辑时，会出现某些位置无法放大，是因为进入gazebo后没有修改其网格的尺寸GUI–grid–cell count，将其扩大到需要的尺寸