ROS下使用 Velodyne VLP16激光雷达以及VLP16基础信息的查看方法

最新推荐文章于 2024-09-09 18:49:38 发布

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分类专栏：激光点云

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37945352/article/details/87898345

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本文介绍了在Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic环境下，如何安装、配置和使用Velodyne VLP16激光雷达。通过步骤包括安装驱动、确保IP在同一网段、创建ROS工程、转换XML校准文件、启动雷达和在rviz中显示点云图。同时，还提到了如何记录和查看激光雷达的默认数据信息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在ros环境下使用Velodyne VLP16 激光雷达
目前使用的系统环境以及开发环境是Ubuntu16.04+PCL1.8+ROS kinetic

1. 安装驱动：
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

2.注意查看激光雷达的IP与电脑的IP是否在同一网段，VLP16激光雷达的是有一个默认IP地址的，如果两者不在同一网段，手动修改一下电脑的IP，是两者在同一网段，硬件上才可以接受激光雷达传送过来的数据。

3. 新建一个ROS的工程：
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash

4. 在VLP-16激光雷达厂家附赠的U盘文件中找到VLP-16.xml文件，将其拷贝到catkin_velodyne目录下，