ROS下使用 Velodyne VLP16激光雷达以及VLP16基础信息的查看方法

在ros环境下使用Velodyne VLP16 激光雷达
 目前使用的系统环境以及开发环境是Ubuntu16.04+PCL1.8+ROS kinetic
 
1. 安装驱动：
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne   
 
2.注意查看激光雷达的IP与电脑的IP是否在同一网段，VLP16激光雷达的是有一个默认IP地址的，如果两者不在同一网段，手动修改一下电脑的IP，是两者在同一网段，硬件上才可以接受激光雷达传送过来的数据。

3. 新建一个ROS的工程：
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
 
4. 在VLP-16激光雷达厂家附赠的U盘文件中找到VLP-16.xml文件，将其拷贝到catkin_velodyne目录下，

然后把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（该文件是VLP16的标定文件）：
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py VLP-16.xml
 
5. 启动16线激光雷达