ROS-Kinetic安装

第二次安装ROS-kinetic和UR功能包还是踩了很多坑，这次特别记录一下。以后有机会还要装的时候能回来看看，避免一些坑。

ROS-Kinetic安装

安装ROS的操作步骤按如下链接进行，本文主要记录自己的踩坑点：
https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html

1.安装Ubuntu16.04(略)
2.在系统&更新中选择下载自阿里服务器：

在此更改服务器后，不需要再在source.list(印象中是)中手动修改。以前不懂的时候做了很多重复功。

3.安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.设置key：

`sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`

5.更新：

sudo apt-get update

6.安装ROS-kinetic桌面完整版：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

7.安装依赖和更新：

sudo rosdep init
rosdep update

在第二次安装ros时卡在了步骤7中，执行sudo rosdep init时：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

尝试过翻q，能连上上述网站，还是不能执行sudo rosdep init。最后按照网友的方法，在未翻q的情况下，重复输入上述代码，侥幸成功。执行rosdep update时也是一样，容易timeout失败，多尝试几次才成功。

8.环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc