matlab接收ROS发布的话题通信数据并实时画图

版本说明

matlab R2021b

ROS noetic

matlab与ROS通信连接

        在matlab和ROS连接之前，需要先运行ROS核心，记录ROS端的IP地址。

再查找并记录matlab端（我这里是windows）的IP地址。

        在matlab中运行脚本，建立matlab在ROS中的节点：

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.100:11311/');%ROS核心IP地址
setenv('ROS_IP','192.168.1.200');%matlab端IP地址
rosinit

matlab订阅ROS话题并画图

代码

clear;clc;
close all
tim=0;
%话题订阅，参数1为话题名称，参数2为数据类型
sub=rossubscriber("/MOTOR_STATE","actuatorcontroller_ros/motor_state");
pos=[];
refpos=[];
figure(1);
h1=animatedline('color','b');
h2=animatedline('color','r','marker','.');
while(tim<20)
    msg=receive(sub,1000);%接收新数据
    tim=msg.Time;
    pos(end+1)=msg.Position;
    refpos(end+1)=msg.Refposition;
    addpoints(h1,tim,msg.Position);%实时添加实际位置
    hold on;
    addpoints(h2,tim,msg.Refposition);%实时添加参考位置
    drawnow;     %立刻绘图

end

说明

话题名称：/MOTOR_STATE；

数据类型：actuatorcontroller_ros/motor_state（自定义消息类型，这种数据类型在运行前需要提前编译好，并加载到matlab的ROS工具箱中）；

订阅函数：rossubscriber函数官网给的例程有两种调用方式，一种是回调函数操作，一种是使用receive函数接收数据。我都尝试了一下，这两种方式貌似都只能调用一次新数据，所以我这里使用while循环不断调用新数据。

运行结果