Matlab中集成了ROS的扩展接口,实现了与ROS的通信,极大的方便了我们的调试,下面我先简单介绍下如何实现通信,方法一般都能百度的到,我就不详细的介绍了,首先,Matlab的版本最好新一点,貌似老版还不支持ROS,我用的版本是R2016a。
- 保证自己装有Matlab和ROS的两个pc保持在同一网端,当然Matlab和ROS装在同一pc上是OK的,我用的是一台装有Win10系统(安装了Matlab)和一台装有Ubuntu16.04(装有ROS)的PC,首先查看两台电脑的ip,windows可以进入cmd查看:ipconfig,ubuntu:ifconfig。
- 打开Matlab,新建或者直接在命令行窗口:
>> setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.60:11311')
>> setenv('ROS_IP','192.168.1.242')
>> rosinit`
其中MASTER_URI后的ip是你装有ROS的ip,ROS_IP是你装有Matlab的ip,运行后如果能看到下面图片内容,说明配对成功了。
## Matlab绘制Odom里程计信息 ##
ok,下面我就说说使用Matlab绘制Odom信息