Matlab和ROS数据互联

Matlab中集成了ROS的扩展接口，实现了与ROS的通信，极大的方便了我们的调试，下面我先简单介绍下如何实现通信，方法一般都能百度的到，我就不详细的介绍了，首先，Matlab的版本最好新一点，貌似老版还不支持ROS，我用的版本是R2016a。

1. 保证自己装有Matlab和ROS的两个pc保持在同一网端，当然Matlab和ROS装在同一pc上是OK的，我用的是一台装有Win10系统（安装了Matlab）和一台装有Ubuntu16.04（装有ROS）的PC，首先查看两台电脑的ip，windows可以进入cmd查看：ipconfig，ubuntu：ifconfig。
2. 打开Matlab，新建或者直接在命令行窗口： 

 >> setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.60:11311')
 >> setenv('ROS_IP','192.168.1.242')
 >> rosinit`

其中MASTER_URI后的ip是你装有ROS的ip，ROS_IP是你装有Matlab的ip，运行后如果能看到下面图片内容，说明配对成功了。

## Matlab绘制Odom里程计信息 ##
ok，下面我就说说使用Matlab绘制Odom信息