ROS launch话题重映射

话题重映射

参考
首先看from后面第一个话题是订阅的话题，还是发布的话题

1、发布的话题

将节点发布的话题/pub_node映射到/talker的名字上去：把前面的改成后面的拿来用

<remap from="/pub_data" to="/talker" />

2、订阅的话题

将别人发布的/talker主题改为sub_node节点订阅的sub_data名字：把后面的改成前面的，映射别人给自己用

<remap from="/sub_data" to="/talker" />

launch中话题前面为什么加~？

    ros::init(argc, argv, "px4ctrl");
    ros::NodeHandle nh("~");
//创建一个位于私有命名空间的节点句柄，它可以让您使用私有名称（"name”）来发布或订阅话题
 ros::Subscriber odom_sub =
        nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("odom",
                                         100,
                                         boost::bind(&Odom_Data_t::feed, &fsm.odom_data, _1),
                                         ros::VoidConstPtr(),
                                         ros::TransportHints().tcpNoDelay());

<launch>

	<node pkg="px4ctrl" type="px4ctrl_node" name="px4ctrl" output="screen">
        	<!-- <remap from="~odom" to="/vicon_imu_ekf_odom" /> -->
			<!-- odom是订阅的话题，这里将后面的改成前面的进行，拿odom来用 -->
			<!-- ~odom就相当于/odom_sub/odom。 odom_sub是节点名-->
			<!--这样做的好处是可以避免话题名称冲突，让每个节点都有自己独立的私有话题-->
			<remap from="~odom" to="/vins_fusion/imu_propagate" />

		<remap from="~cmd" to="/position_cmd" />

        <rosparam command="load" file="$(find px4ctrl)/config/ctrl_param_fpv.yaml" />
	</node>
 
</launch>

ros::NodeHandle nh(“波浪号”)这行代码的含义。这行代码的作用是创建一个位于私有命名空间的节点句柄，它可以让您使用私有名称（“波浪号name”）来发布或订阅话题。私有名称是一种特殊的相对名称，它以波浪号（波浪号）开头，表示该名称是相对于节点名称的。例如，如果您的节点名称是my_node，那么~my_topic就相当于/my_node/my_topic。这样做的好处是可以避免话题名称冲突，让每个节点都有自己独立的私有话题。