二、ROS工作空间的新建

一、前言

ROS（Robot Operating System）是一个为机器人软件开发提供灵活框架的开源项目。在ROS中，工作空间（Workspace）是一个重要的概念，它类似于一个项目库，用于组织和管理ROS的代码。本博客将指导您如何在ROS中新建一个工作空间。

 ROS系统中一个典型的工作空间结构如图所示，这个catkin_ws就是工作空间的根目录，里边会有三个子目录，或者叫做三个子空间。

• src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
• build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
• install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；

总体来讲，这三个空间的文件夹，我们绝大部分操作都是在src中进行的，编译成功后，就会执行install里边的结果，build文件夹用的很少。

二、ROS工作空间的新建

1.创建工作空间文件夹

首先，在您的文件系统中创建一个新的文件夹作为ROS的工作空间。例如，您可以在主目录下创建一个名为catkin_ws的文件夹（代表Catkin工作空间）。

mkdir -p ~/catkin_ws/src

上述命令将在您的主目录下创建一个名为catkin_ws的文件夹，并在其中创建一个src子文件夹。src文件夹将用于存放您的ROS功能包。

2. 初始化工作空间

接下来，使用catkin_init_workspace命令初始化工作空间。这个命令将在src文件夹中创建一个名为CMakeLists.txt的文件和一个名为package.xml的模板文件（但这两个文件在这个上下文中并不需要，因为它们是用于功能包的）。

cd ~/catkin_ws/src  
catkin_init_workspace

 3.编译工作空间

使用catkin_make命令编译工作空间。这个命令将检查src文件夹中的功能包，并编译它们。编译的结果将放在工作空间的devel和build文件夹中。

cd ..  
catkin_make

4.添加工作空间到环境变量

如果您想在工作空间的任何位置都能直接运行ROS命令，您可以将工作空间的devel/setup.*sh文件添加到您的shell环境变量中。这可以通过在您的~/.bashrc或~/.bash_profile文件中添加以下行来实现：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

source ~/.bashrc

然后，运行source ~/.bashrc或重新打开一个终端窗口以使更改生效。