ROS 多机器人 + 命名空间的情况下编程控制机器人

ROS 多机器人 + 命名空间的情况下编程控制机器人

如果仿真环境中存在多个机器人，我们需要给不同机器人加上命名空间以区别，如下图1所示。

ROS程序初始化时，robot_description参数显示指定，并且要需要包含ns（命名空间）值，如选图2中所示，“ur10”是ns命名空间值。

原因：由于ROS moveit库实现没有能够自动将ns参数值追加到robot_description参数值中，所以会导致规划分组初始化失败。