理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM

最新推荐文章于 2023-01-11 14:56:35 发布
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分类专栏： ROS
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栅格值越大，障碍物存在的可能性越大

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在这里插入图片描述在这里插入图片描述在这里插入图片描述与gmapping最大的区别是不需要里程计信息

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在这里插入图片描述低成本激光雷达演示视频

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3. ROS中的导航框架

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白色部分是导航的核心部分，是ROS提供的，不需要自主实现。
global_planner:实现全局路径规划
local_planner:局部路径规划，针对运行时出现的障碍物完成避障
map_server:地图服务器
amcl：定位的功能包，基于概率定位
最终的输出是“cmd_vel”速度控制消息，消息的结构是twist类型
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4.ROS机器人自主导航

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每天都在努力学习SLAM的小黑
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ROS导航【01】： move_base包（导航和路径规划）
gongdiwudu的专栏
04-19 1万+
move_base 包提供了一个动作的实现（参见 actionlib 包），给定世界坐标上的一个目标，将尝试通过移动基点到达它。 move_base 节点将全局和局部规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循 nav_core 宝中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。
ROS理论与实践_6.机器人SLAM与自主导航_代码.zip
04-05
该代码实现了在gazebo中实现小车的定位与导航系统
ROS实验笔记之——move_base_simple/goal
gwpscut的博客
12-06 4238
本博文打算通过节点发布导航的坐标让机器人自动移动到目标点。 目录 创建仿真环境 编写导航发布者 move_base_msgs/MoveBaseActionGoal Message 实现代码 参考资料 创建仿真环境 参考之前博文《ROS学习笔记之——利用Gazebo仿真TurtleBot3 》 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 打开gazebo环..
ROS Rviz 显示路径
weixin_44108388的博客
11-25 3038
Rviz visualization/ Rviz 显示路径 代码github地址：practical_skills_and_tools/Rviz visualization 功能包用途： （1）可以加载csv文件； （2）根据csv文件中的路点信息和航向角信息画出带箭头或立方体形状等（自定义）的路径； （3）以点构成的路径。 Build catkin_make Execute roslaunch rviz_visualization rviz_visualization.launch or rosrun
《ROS理论与实践》学习笔记（六）机器视觉处理
Sakurazzy的博客
05-18 1475
《ROS理论与实践》学习笔记（六）机器视觉处理课程内容1.ROS摄像头驱动及数据接口2.摄像头参数标定3.ROS+OpenCV图像处理方法及案例 在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。 本次学习笔记关于课程中的第七讲：机器视觉处理 。主要学习了ROS的USB摄像头启动、摄像头参数标定、OpenCV及Tensorflow案例的练习。 课程内容 1.ROS摄像头驱动及数据接口 usb摄像头功能包安装： $
ROS理论与实践 - 6 - 构建机器人仿真平台
Laniakea的博客
06-22 491
| 1.优化物理仿真模型  ▶   使用xacro文件优化URDF模型    ➢  精简模型代码      ● 创建宏定义      ● 文件包含    ➢  提供可编程接口      ● 常量      ● 变量      ● 数学计算      ● 条件语句  ▶   完善机器人模型的物理仿真属性  ▶   在机器人模型中添加控制器插件 ( 完成闭环控制 ) || 常量定义 <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/> 例 <!--
理论与实践ROS笔记_第五节课_机器人感知
weixin_45626706的博客
10-01 166
内部角点是从第一个方格的右下角开始算起的。8x6：横向8个内部角点，纵向6个内部角点。 square：表示每一个正方形的边长
ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(六) ——机器视觉处理
LY. RoboLab
04-04 1929
文章目录1. ROS摄像头驱动及数据接口 1. ROS摄像头驱动及数据接口 可以参考以前写的博客：https://blog.csdn.net/qq_44455588/article/details/104998284 $ sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam $ roslaunch usb-cam usb_cam-test.launch $ rqt_i...
ROS.rar_ROS_ROS 机器人_ROS机器人_cvbridge_ros linux
09-20
很多关于ROS（机器人操作系统）资源，总结的很全面且详细
ROS理论与实践_6.机器人SLAM与自主导航_代码.rar
04-10
ROS理论与实践_6.机器人SLAM与自主导航_代码.
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04-10
ROS理论与实践_9.ROS2.0_代码
记录一次rviz无法启动，报错segmentation fault (core dumped)的解决过程
weixin_45626706的博客
01-11 3017
好久没有使用ROS相关程序了，突然想运行莫程序发现rviz打不开。仔细定位后发现在终端直接输入rviz也无法打开。
ros基础入门
weixin_45626706的博客
03-02 1331
根据慕课网机器人入门基础课程笔记摘抄 1.ROS ros是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序，所以它也算是一个中间件，基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在Linux上的运行时环境 ROS具有一个庞大的社...
EVO轨迹评测工具
weixin_45626706的博客
10-12 551
理论与实践ROS笔记_第二节课_ROS基础
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09-28 491
catkin_make 相当于linux的cmake; 所以在执行覆盖时需要小心,避免出现覆盖的功能包取代系统原依赖功能包的情况
理论与实践ROS笔记_第三节课_机器人系统设计（不全）
weixin_45626706的博客
09-30 145
打开功能包为“usb_cam”，执行文件名称为“usb_cam_node“的c++文件，为节点指派名称为“usb_cam”,将终端输出转储在当前控制台上; 在参数服务器中添加一个名为“video_device"，值为“/dev/video0”的参数; 在参数服务器中添加一个名为“image_width"，值为“640”的参数; … 打开功能包为“image_view”，执行文件名称为“image_view“的c++文件，为节点指派名称为“image_view”,将终端输出转储在当前控制台上; 将/...
理论与实践ROS笔记_第一节课_认识ROS
weixin_45626706的博客
09-27 121
打印ros环境变量 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH 确认环境变量已经设置正确 export | grep ROS 环境变量设置文件 sudo gedit ./.bashrc 包含： source /opt/ros/indigo/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 查看软件包列表和定位软件包 rospack list , rospack find package-name 输出当前运行的topic列表：rostopic l...
"ros_autonomous_slam" 自主探索
最新发布
07-25
"ros_autonomous_slam" 是一个基于ROS（机器人操作系统）的自主探索和建图系统。它结合了自主导航和SLAM（同时定位与地图构建）技术，使机器人能够在未知环境中进行自主探索并创建地图。 通过ROS的导航功能包，"ros...

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