复制粘贴数据增广/GT增广与mmdetection3d中的实现（dbsample）

1. 复制粘贴数据增广

  复制粘贴（copy-paste）数据增广又叫GT增广，是将其余帧的边界框及其内部点云复制到当前帧，以增加当前帧数据丰富性的一种数据增广方法。复制前后的边界框在帧内的坐标不变，需要满足“不与已有边界框重合”的条件，且添加时会删除当前帧在复制边界框内的点。

2. mmdetection3d中物体点云数据库的建立

本节以nuScenes数据集为例，介绍mmdetection3d中复制粘贴数据增广的实现。

  在运行create_data.py文件生成数据集info文件的同时，会调用create_groundtruth_database()函数生成物体点云数据库，对应的文件是nuscenes_dbinfos_train.pkl和nuscenes_gt_database文件夹（内含名称格式为$token$_$类别名称$_$序号$.bin的点云文件）。

2.1 数据库的建立过程

  create_groundtruth_database()函数会首先建立数据集类（NuScenesDataset），对应的pipeline仅包含LoadPointsFromFile、LoadPointsFromMultiSweeps和LoadAnnotations3D。
  随后遍历各帧，将各边界框内部的点取出（对应的函数为box_np_ops.points_in_rbbox()），并平移到以边界框中心为原点的坐标系下，保存为nuscenes_gt_database文件夹下的文件。同时将数据库的info信息保存为nuscenes_dbinfos_train.pkl文件。

2.2 nuscenes_dbinfos_train.pkl文件的内容

  nuscenes_dbinfos_train.pkl的存储内容为字典，格式如下：

dbinfos = dict(
	pedestrian = 列表,
	car = 列表,
	...
	human.pedestrian.personal_mobility = 列表
)

即键值对为类别名: 列表的形式，其中各类列表的长度为训练集中各帧含有的该类物体数之和。列表的每一个元素是一个字典，对应某一帧中的一个该类物体。字典格式如下：

info = dict(
	name = 字符串,									# 类别名
	path = 字符串, 	 								# 数据库中对应的bin文件相对路径
	image_idx = 字符串,								# 所属帧的token信息
	gt_idx = 整数,									# 在该帧中的物体序号
	box3d_lidar = 大小为 9 的数值矩阵（ndarray）,		# 激光雷达下的9维边界框表达
	num_points_in_gt = 整数,							# 边界框内的激光雷达点数
	difficulty = 0,									# nuScenes数据集无检测难度区分，统一为0
	group_id = 整数,									# 与gt_idx相同
)

3. mmdetection3d中pipeline内的ObjectSample步骤

  通常的模型会在默认pipeline的基础上添加ObjectSample步骤（位于LoadAnnotations3D后）。该步骤也属于数据增广。
  相关的代码见mmdetection3d/mmdet3d/datasets/pipelines/transforms_3d.py。

• 该步骤会首先初始化DataBaseSampler类的一个实例db_sampler；

• 然后，调用db_sampler.sample_all()方法：

  • 统计当前帧内的各类物体数量$n$，然后用预设的该类最大采样数量$n_{\text{max}}$减去$n$，并乘以预设的、各类统一的采样率$r$，得到该类实际采样数量$m$。
  • 当$m>0$时，使用sample_class_v2()函数，从物体点云数据库中采样$m$个物体：
    • 采样规则：初始时随机打乱数据库，在每次采样时从前往后依次取$m$个未取过的物体。若某次刚好将数据库取完或数据库中未取过的物体不足，则将剩下的物体取完，同时重新打乱数据库以备后续采样。
    • 求取真实边界框（含之前类别采样的边界框）和当前类别采样边界框在BEV下投影的角点坐标（对应box_np_ops.center_to_corner_box2d()函数：根据尺寸计算中心在原点、朝向角为0时的角点坐标，然后根据朝向角旋转，最后平移到激光雷达坐标系下），并一起输入到data_augment_utils.box_collision_test()函数中检测原始边界框与采样边界框，以及采样边界框与采样边界框之间是否相交。
    • 若某采样边界框与原始边界框或之前的采样边界框相交，则丢弃之。
  • 读取各采样边界框内的点云，并平移到激光雷达坐标系下。
  • 输出采样边界框及其类别、点云。

• 最后，将原始点云中处于采样边界框内的点移除（remove_points_in_boxes()），并加入采样边界框内的点。