将利用livox录制的rosbag用rviz可视化

1. roscore

xxx@xxx-Lenovo-2019:~$ roscore

2. 打开rviz

ctrl+shift+T，新建命令行窗口，输入：

xxx@xxx-Lenovo-2019:~$ rosrun rviz rviz

3. 配置rviz的参数

一定要先配置rviz的参数，不然 rosbag run的时候会报错。
  
  
选择左下角Add，选择pointcloud2, ok

设置Global Options - Fixed Frame为livox_frame；
设置PointCloud2 - Topic为/livox/lidar;
设置PointCloud2 - Style为Points。

4. 在bag所在的空间play

我把我的bag放在了工作空间里。
ctrl+shift+T，新建命令行窗口，进入工作空间

xxx@xxx-Lenovo-2019:~$ cd ~/catkin_ws

catkin_make

xxx@xxx-Lenovo-2019:~/catkin_ws$ catkin_make

play rosbag数据，可以在rviz看到可视化效果。

xxx@xxx-Lenovo-2019:~/catkin_ws$ rosbag play xxxxx.bag