ros 节点教程

1.talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//存放在 std_msgs package 
#include <sstream>

int main(int argc,char **argv){
  ros::init(argc,argv,"talker");//1.初始化 ROS 
  ros::NodeHandle n;//创建一个句柄,节点进行初始化
  ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//2.话题名+发布序列的大小
  //advertise返回一个 ros::Publisher 对象
  ros:Rate loop_rate(10);//3.指定自循环的频率;休眠直到一个频率
  int count=0;
  while(ros::ok())
{
  std_msgs::String msg;
  std::stringstream ss;
  ss <<"hello world"<<count;
  msg.data =ss.str();
  ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//打印
  chatter_pub.publish(msg);//向所有订阅 chatter 话题的节点发送消息
  ros::spinOnce();//如果程序里包含其他回调函数
  loop_rate.sleep();//调用 ros::Rate 对象来休眠
  ++count;

}
 return 0;
}

2.listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs:ConstPtr& msg)//回调函数;可以存储它而又不需要复制数据
{
  ROS_INFO("I heard:[%s]",msg->data.c_str());
}

int main(int argc,char **argv){
  ros::init(argc,argv,"listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);//队列大小
//当缓存达到 1000 条消息后，再有新的消息到来就将开始丢弃先前接收的消息。
//返回 ros::Subscriber 对象;自动退订!   /**当消息到达，调用 chatterCallback() 函数**/
  ros::spin();//进入自循环,等待消息的到达
  return 0;
}