基于px4ctrl的vins-ego基础上发送/mavros/setpoint_position/local话题给飞控，无人机在offboard模式下不会响应

已于 2024-05-28 16:36:32 修改
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分类专栏： 无人机-mavros控制PX4 offboard 文章标签： 无人机
于 2024-05-14 09:17:18 首次发布
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有人反应基于px4ctrl的vins-ego基础上发送/mavros/setpoint_position/local话题给飞控，无人机在offboard模式下没有反应，这个是正常的，因为基于px4ctrl的vins-ego是发期望姿态+推力给飞控，抛弃了飞控的位置环和速度环，而且没有把vins位姿发给飞控，此时就算通过mavros给飞控发期望位置，也缺少当前位置形成不了位置环，所以也没法执行，所以为什么没有反应。

不用px4ctrl，直接把vins位姿发给飞控实现vins定点可以参考视频：基于T265或vins px4定点指点原理讲解与gazebo仿真演示20240329_122655_哔哩哔哩_bilibili

诗筱涵
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这个错误提示表明ROS无法找到名为vins_node的可执行文件。这可能是由于以下原因之一导致的：1）文件名拼写错误；2）未正确配置环境变量；3）未正确编写CMakeLists.txt文件。您可以尝试检查这些问题并进行相应的更正。此外，您还可以尝试在根目录catkin_ws下执行rosrun命令，以确保ROS可以找到可执行文件。

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