使/mavros/imu/data_raw话题发出来而且话题频率在200hz左右，给vins订阅使用

已于 2024-03-25 11:41:27 修改
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分类专栏： 无人机-mavros控制PX4 offboard 无人机-SLAM-vins 文章标签： mavros
于 2024-03-25 11:15:10 首次发布
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启动px4.launch之后有时会遇到imu话题只有/mavros/imu/data发出来，而且话题频率只有15hz，/mavros/imu/data_raw话题没有发出来，可以通过下面命令使得/mavros/imu/data_raw话题发出来而且话题频率在200hz左右。这么做主要是给vins使用。但是/mavros/imu/data话题还是在15hz，这个不影响，vins是订阅/mavros/imu/data_raw话题。下面这个命令飞控重启后就会失效，需要重新运行。

rosrun mavros mavcmd long 511 105 5000 0 0 0 0 0

诗筱涵
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