自动驾驶货车编队行驶-车辆通讯应用层数据交互要求

1 范围
本文件规定了合作式自动驾驶货车编队行驶时车辆通信应用层数据交互的通信系统架构、通用要求、
数据交互要求、消息层数据集定义等。本文件仅涉及编队成员内部进行编队控制及成员管理相关的车-车通
信交互，不涉及编队与其他实体（云平台、路侧单元等）的通信交互。
本文件适用于高速公路合作式自动驾驶货车编队系统的设计、开发、运行和维护，其它类型的车辆编
队可参照使用。
2 规范性引用文件
本文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅
该日期对应的版本适用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 917-2017 公路路线标识规则和国道编号
GB/T 35645-2017 导航电子地图框架数据交换格式
YD/T 3709-2020 基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求
YD/T 3957-2021 基于LTE的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求
JT/T 132-2014 公路数据库编目编码规则
JT/T 1324-2020 营运车辆车路交互信息集
JT/T 697.1-2013 交通信息基础数据元第1部分：总则
JT/T 697.2-2014 交通信息基础数据元第2部分：公路信息基础数据元
T/CSAE 53-2020 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准
T/CSAE 157-2020 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准第二阶段
T/ITS 0113.1-2019 营运车辆合作式自动驾驶货车编队行驶第1部分：总体技术要求
T/ITS 0113.2-2019 营运车辆合作式自动驾驶货车编队行驶第2部分：驾驶场景和行驶行为要求
T/ITS 0135-2020 基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容

SAE J2735-2020 专用短距通信消息集字典（Dedicated Short Range Communications (DSRC) Message
Set Dictionary）
3 术语、定义和缩略语
3.1 术语和定义
T/ITS 0113.1-2019和T/ITS 0113.2-2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以
下重复列出了T/ITS 0113.1-2019中的某些术语和定义。
编队行驶driving as a platoon
两辆或者两辆以上的车辆以编队的形式在特定的场景下行驶，同时还包括创建编队、解散编队、车辆
加入编队、车辆离开编队等的编队行为过程。
[来源：T/ITS 0113.1-2019, 3.3]
领航车辆leading vehicle
编队行驶中最前方的车辆。
[来源：T/ITS 0113.1-2019, 3.4]
编队车辆platooning vehicle
参与编队行驶的车辆，包括领航车辆、跟随车辆和自由车辆三种角色。
跟随车辆following vehicle
编队行驶中除了领航车辆之外的其他跟随的车辆。
[来源：T/ITS 0113.1-2019, 3.5]
自由车辆free vehicle
具备编队行驶能力，且将开始编队行驶或已结束编队行驶。

跟驰vehicle following
编队行驶中，后车跟随前车的行驶状态，编队成员无数量变化，包括领航车辆和跟随车辆两种角色。
编队过程platooning process
车辆编队行驶中可能发生的过程。包括编队管理过程和编队控制过程。
编队管理消息platooning management message
编队管理过程中发送的消息。
编队心跳消息platooning heartbeat message
编队控制过程中发送的消息，用于编队行驶过程中队内车辆间的状态监控。
队尾跟随车辆following vehicle at the rear
属于跟随车辆，指的是位于编队末尾的跟随车辆，队尾跟随车辆后方没有其它跟随车辆跟驰。
队中跟随车辆following vehicle not at the rear
属于跟随车辆，指的是除了队尾跟随车辆以外的其它所有跟随车辆，队中跟随车辆后方有其它跟随车
辆跟驰。
3.2 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
COPMM：面向连接的编队管理消息（Connection Oriented Platooning Management Message）
OBU：车载单元（On-Board Unit）
PBSMex：编队扩展基本安全消息（Platooning Basic Security Message Extended）
PCM：编队控制消息（Platooning Control Message）
RSU：路侧单元（Road Side Unit）
V2C：车-云通信（Vehicle-to-Cloud）

V2I：车-路通信（Vehicle-to-Infrastructure）
V2N：车-网通信（Vehicle-to-Network）
V2V：车-车通信（Vehicle-to-Vehicle）
V2X：车联网通信（Vehicle-to-Everything）

4 通信系统架构
4.1 货车编队行驶系统架构
货车编队行驶系统构成应符合T/ITS 0113.1-2019的要求，如图1所示。

本文件中，RSU和云平台只与领航车辆通信，负责给领航车辆提供辅助信息或对车队进行监控；编队
车辆间应通过V2V通信实现自动驾驶货车编队行驶应用。编队行驶场景下，领航车辆应对车队其它成员车
辆进行控制和管理等操作，如状态监控、车队管理、车辆控制、位置管理等。
本文件中，编队车辆最多由5辆车组成，即1辆领航车辆和4辆跟随车辆/自由车辆。