自动驾驶感知传感器标定安装说明

1. 概述
本标定程序为整合现开发的高速车所有标定模块，可实现相机内参标定和激光、相机、前向毫米波
至车辆后轴中心标定，标定参数串联传递并提供可视化工具验证各个模块标定精度。整体标定流程如下，标定顺序为下图前标0-->1-->2-->3，相同编号标定顺序没有强制要求，其中红色框文件为最终所需标定文件，灰色框文件为中间流程所输出的间接调用文件。

1.1 安装方法
解压压缩文件，将highway_calibration复制到/home/trunk/目录下；highway_calibration
目录结构如下：（主目录以/home/trunk/为例） 

 #目录结构
highway_calibration/
install_isolated/
scripts/ #存放运行脚本
param/ #存放输入、输出、结果验证文件
input/
output/
tmp/
validation/
calibration_input.yaml

1.2 参数配置
按照1.1安装方法完成程序解压安装与环境适配，安装完成后目录结构为：

#目录结构
highway_calibration/
install_isolated/
scripts/ #存放运行脚本　前缀0-3为标定模块顺序　后缀0-2为某模块脚本依
次执行顺序
0_camera_calibration.sh #相机内参标定脚本
0_lidar_to_lidar_0.sh #雷达间外参标定脚本
0_lidar_to_lidar_1.sh
1_camera_to_lidar_0.sh #相机＆激光外参标定脚本
1_camera_to_lidar_1.sh
1_camera_to_lidar_2.sh
2_lidar_to_smartcar.sh　　 #激光＆smartcar外参标定脚本
3_radar_to_smartcar_0.sh #前向毫米波＆smartcar外参标定脚本
3_radar_to_smartcar_1.sh
3_radar_to_smartcar_2.sh
livox_driver.sh #激光驱动脚本（点云类型转换）　
param/ #存放参数文件
input/　　#存放各模块待加载内容
output/ #存放各模块输出的参数文件
tmp/　　　#标定过程中间数据
validation/　#标定结果验证数据
calibration_input.yaml

所有highway_calibration/scripts/**.sh里路径的主目录均已/home/trunk/为例，此处需将
所有脚本根据实际路径修改行２与４（若按照1.1方法只需修改标红处）；

2. 模块使用介绍
标定程序共包含6(5+1)模块，其中５部分标定模块为相机内参标定、激光与激光外参标定、激光与
相机外参标定、激光与smartcar外参标定、Radar与smartcar外参标定，另１部分为侧向相机与激光外
参验证模块，该模块将放入激光与相机外参标定模块中统一说明。

2.1 相机内参标定
2.1.1 数据集采集
依据不同FoV相机将标定板摆放至适当距离位置，按save保存实时图像帧约25张图片左右即可；同
时图片中标定板应在相机画面各个视野中均出现过，同时图片中标定板应存在上倾、下倾、左倾、右倾、旋转、前后距离差异等动作，在保存图片时应保持标定板相对于相机为静止状态，避免保存图片出现角点迷糊。
2.1.2 模式选择与数据预处理
相机内参标定支持离线offline与在线online两种模式，选择接口为calibration_input.yaml
中camera_calibration_manual online，若启动online模式待标定图片需通过ros中
rqt_reconfigure工具按save保存；若启动offline模式需将待标定图片按0.png、1.png ...编号顺
序手动保存至param/input/camera_calibration_manual/camera*/目录下，并在
calibration_input.yaml接口文件camera_calibration_manual image_num确定待标定图片数
量。

2.2 激光＆激光外参标定
可实现固态激光＆固态激光、固态激光＆机械激光之间的外参标定，针对现有高速车为
tele&horizon和P40p＆horizon，最后获取所有激光与horizon之间的外参变换关系。
2.2.1 数据集采集
车辆状态
车停在堆场标定打点的路上，直线的起点，离堆场吊桥有一定距离（确保定位不受影响），静止。