【ROS机器人系统】实验 2 熟悉和使用 URDF 创建机器人模型

实验 2 熟悉和使用 URDF 创建机器人模型

1、实验目的

创建 URDF 机器人模型

添加激光或者视觉传感器并进行参数设置

2、实验设备

硬件环境：windows 10

系统环境：Ubuntu20.04、ROS noetic

3、实验内容

3.1 创建 URDF 机器人模型：

（1）URDF 介绍

URDF（Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式）是ROS 中非常重要的机

器人模型描述格式，URDF 是一种基于XML 规范、用于描述机器人结构的格式。

（2）准备建立机器人模型

·创建文件夹以及功能文件

首先建立 ROS 工作空间，然后进入到创建好的 ROS 工作空间：

cd ~/urdf_ws/src

创建一个机器人建模的功能包，如图 3 所示。

catkin_create_pkg about_des urdf xacro

接下来我们要创建以下几个文件夹，如图 4 所示，用来存放相关文件，urdf:存放机器人模型的 URDF 或 xacro 文件，meshes:放置 URDF 中引用的模型渲染文件，launch:保存相关启动文件，config:保存 rviz 的配置文件。

进入 urdf 文件夹下，新建一个 about_urdf.urdf 文件。

touch about_urdf.urdf

打开 about_urdf.urdf 文件，编写机器人的 URDF。（一定要在 URDF 的目录下输入以下指令）

gedit about_urdf.urdf

·编写相关机器人模型信息

添加 robot 标签, 并且创建一个机器人的主体部分，主体以长方体为例:

<?xml  version="1.0" ? > 
<robot  name="robot"  > 
<link  name="base_link"  > 
<visual > 
<origin  xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"  / > 
<geometry > 
<box  size="0.30 0.25 0.15"  / > 
</geometry > 
<material  name="yellow"  > 
<color  rgba="1 0.4 0 1"  / > 
</material > 
</visual > 
</link > 
</robot > 

在 launch 文件下创建启动文件

about.launch

touch about.launch

打开 about.launch 文件，然后写入以下内容：

<launch >
<param  name="robot_description" textfile=" $(find about_des)/urdf/about_urdf.urdf"  / >
<!--设置 GUI 参数，显示关节控制插件 -- >
 <param  name="use_gui" value="true"  / > 
<!-- 运动 joint_state_publisher 节点，发布机器人关节状态 -- >
< nodename nodename ="joint_state_publisher"pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"  / > 
<!-- 运行 robot_state_publisher 节点，发布 TF -- >
< nodename nodename ="robot_state_publisher"pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  / > 
</launch > 

·运行演示

首先在 src 目录下编译文件并且利用 source 命令刷新环境，然后运行 launch 文件，如图 5

所示:

roslaunch about_des about.launch

并且启动可视化工具 rviz：

rosrun rviz rviz

先将 Fixed Fram 改为 base_link。

然后点击Add 添加可视化模块，选择“RobotModel”，点击 ok，然后就可以看到机器人的主体情况，如图 7 所示。

·完善机器人

目前已经准备好了 launch 启动文件，接下来开始完善机器人（主要配置 urdf 文件，launch

可以先不用修改了）。接下来为机器人添加轮子，再次打开 about_urdf.urdf，将下面内容添加到机器人主体的形容语句下面:

<?xml  version="1.0" ? > 
<robot  name="robot"  > 

<link  name="base_link"  > 
<visual > 
<origin  xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"  / > 
<geometry > 
<box  size="0.30 0.25 0.15"  / > 
</geometry > 
<material  name="yellow"  > 

<color  rgba="1 0.4 0 1"  / > 
</material > 
</visual > 
</link > 

<link  name="left_front_link"  > 
<visual > 
<origin  xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"  / > 
<geometry > 
<cylinder  radius="0.04" length="0.025"  / > 
</geometry > 
<material  name="white"  > 
<color  rgba="1 1 1 0.9"  / > 
</material > 
</visual > 
</link > 
<joint  name="left_front_joint" type="continuous"  > 
<origin  xyz="0.10 0.15 -0.05" rpy="0 0 0"  / > 
<parent  link="base_link"  / > 
<child  link="left_front_link"  / > 
<axis  xyz="0 1 0"  / > 
</joint > 

<link  name="left_back_link"  > 
<visual > 
<origin  xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"  / > 
<geometry > 
<cylinder  radius="0.06" length="0.025"  / > 
</geometry > 
<material  name="white"  > 
<color  rgba="1 1 1 0.9"  / > 
</material > 
</visual > 
</link > 
<joint  name="left_back_joint" type="continuous"  > 
<origin  xyz="-0.10 0.15 -0.05" rpy="0 0 0"  / > 
<parent  link="base_link"  / > 
<child  link="left_back_link"  / > 
<axis  xyz="0 1 0"  / > 
</joint > 

</robot > 

·再次运行查看

然后重新运行launch文件和 rviz可视化工具，查看效果：

动手实现1∶利用实验所学知识，为机器人添加另外两个轮子？

打开 about_urdf.urdf，将下面内容添加到机器人主体的形容语句下面:

right_front_link和 right_back_link

<link name="right_front_link">
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"  />
        <geometry>
            <cylinder radius="0.04" length="0.025"  />
        </geometry>
        <material name="white">
            <color rgba="1 1 1 0.9"  />
        </material>
    </visual>
</link>
<joint name="right_front_joint" type="continuous">
    <origin xyz="0.10 -0.15 -0.05" rpy="0 0 0"  />
    <parent link="base_link"  />
    <child link="right_front_link"  />
    <axis xyz="0 1 0"  />
</joint>

<link name="right_back_link">
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0"  />
        <geometry>
            <cylinder radius="0.06" length="0.025"  />
        </geometry>
        <material name="white">
            <color rgba="1 1 1 0.9"  />
        </material>
    </visual>
</link>
<joint name="right_back_joint" type="continuous">
    <origin xyz="-0.10 -0.15 -0.05" rpy="0 0 0"  />
    <parent link="base_link"  />
    <child link="right_back_link"  />
    <axis xyz="0 1 0"  />
</joint> 
    

再次运行查看

然后重新运行launch文件和 rviz可视化工具，查看效果：

3.2 在 URDF 中添加激光传感器

·修改机器人模型

为机器人添加激光雷达传感器。先把之前创建的 URDF 文件复制一份出来，修改名称为

about_with_laser.urdf，在最下端添加雷达的形容词（注意 urdf 文件不能有中文）。（用一个

圆柱体来代表激光雷达传感器）

<link name="laser_link">  
    <visual>  
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />  
        <geometry>  
            <cylinder radius="0.04" length="0.040" />  
        </geometry>  
        <material name="black">  
            <color rgba="0 0 0 0.95" />  
        </material>  
    </visual>  
</link><joint name="laser_joint" type="fixed">  
    <origin xyz="0 0 0.09" rpy="0 0 0" />  
    <parent link="base_link" />  
    <child link="laser_link" />  
</joint>  

然后修改 launch 文件，将参数名改为 about_with_laser.urdf,然后启动 launch 文件和 rviz。

显示如下，我们就已经成功的将激光雷达添加进去了。

·运行查看

重新运行 launch 文件和 rviz 可视化工具，查看效果，如图 10 所示：

最终相关文件目录结构如图 11 所示：

动手实现 2：利用之前所学的知识，编写 urdf 文件，在添加激光雷达传感器的基础上为机器人加上摄像头的模型。

在about_with_laser.urdf中添加相机的形容词

<link  name="camera_link"  > 
<visual > 
<origin  xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"  / > 
<geometry > 
<cylinder  radius="0.02" length="0.040"  / > 
</geometry > 
<material  name="white"  > 
<color  rgba="1 1 1 0.95"  / > 
</material > 
</visual > 
</link > 
<joint  name="camera_joint" type="fixed"  > 
<origin  xyz="0 0 0.13" rpy="0 1.5707 0"  / > 
<parent  link="base_link"  / > 
<child  link="camera_link"  / > 
</joint >