最近开始用urdf机器人描述文件搭建自己的omni底盘,记录一下问题和要点
官方教程
urdf描述形式如下图:
上图的urdf代码
<robot name="test_robot">
<link name="link1" />
<link name="link2" />
<link name="link3" />
<link name="link4" />
<joint name="joint1" type="continuous">
<parent link="link1"/>
<child link="link2"/>
</joint>
<joint name="joint2" type="continuous">
<parent link="link1"/>
<child link="link3"/>
</joint>
<joint name="joint3" type="continuous">
<parent link="link3"/>
<child link="link4"/>
</joint>
</robot>
安装依赖包
sudo apt-get install liburdfdom-tools
检查urdf文件
check_urdf *.urdf
搭建omni底盘
代码实现:
omni_base.urdf
<?xml version="1.0"?>
<robot name="sirius">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.2" radius="0.2"/>
</geometry>
<material name="red">
<color rgba="0.8 0 0 1"/>
</material