本文详细解析了机器人编程中的MoveJ、MoveL和MoveAbsJ指令的区别。MoveJ以关节方式运动，轨迹为弧线，适合大范围移动；MoveL则沿直线路径移动，更适用于工作状态。MoveAbsJ与MoveJ类似，但使用jointtarget数据，常用于校准机器人零点位置。此外，robtarget代表TCP点的位置和姿态，而jointtarget以关节角度记录位置。了解这些指令和数据类型对于高效控制机器人至关重要。
MoveJ 和 MoveL指令的区别
MoveL和MoveJ的联系
a：都是机器人的运动指令；
b：都能精确到达一个点（Z=fine）；
c：运动路径唯一；
| MoveJ | MoveL |
|---|---|
| 轨迹为弧线 | 轨迹为直线 |
| 运动路径不完全可控 | 运动路径可控 |
| 运动中不会有死点 | 运动中会有死点 |
| 常用于大范围移动 | 常由于工作状态移动 |
MoveJ 和 MoveAbsJ 指令的区别
MoveJ 和 MoveAbsJ 的运动轨迹相同，都是以关节方式运动，所不同的是采用的数据点类型不同
| MoveJ | MoveAbsJ |
|---|---|
| 关节方式运动 | 关节方式运动 |
| 运动路径不完全可控 | 运动路径不完全可控 |
| 运动中不会有死点 | 运动中不会有死点 |
| 常用于大范围移动 | 常用于检查机器人零点位置 |
| 数据点类型 robtarget | 数据点类型 jointtarget |
robtarget 和 jointtarget 数据的区别
- robtarget：以机器人TCP点的位置和姿态记录机器人位置。用于MoveJ、MoveL、MoveC 指令中
- jointtarget：以机器人各个关节值来记录机器人位置，常用于机器人运动至特定的关节角，用于 MoveAbsJ 指令中
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