【无人机】基于强化学习的多无人机移动边缘计算与路径规划研究（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2025-04-01 18:05:14 发布

荔枝科研社

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分类专栏：无人机/无人车/能量算子文章标签：边缘计算人工智能

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

而在移动边缘计算的非能耗最小化研究中，文献 [36] 的作者通过联合优化计算模式的选择及传输时间分配以最大化 MEC 系统中所有用户计算速率的加权和。该问题的主要困难在于多用户计算模式选择的组合性及传输时间分配的强耦合性。为了解决这个问题，作者提出了一个简单的双截面搜索算法，以获得最优时间分配。文献[37] 研究了结合非正交多址的 MEC 系统中所有用户总计算速率的最大化问题。此外作者还研究了卸载用户采用时分多址作为基准情况下的用户最优分时间分配问题。文献[38]研究了部分卸载和二进制卸载模式下的MEC 系统中的计算效率最大化问题，此外，还阐明了可达到的计算效率与计算比特总数之间的权衡。文献[39] 研究了最小化所有用户间的最大延迟与能耗的加权和。作者通过联合优化卸载决策和计算资源、发射功率和无线电带宽分配来

由于无人机的高机动性以及具有高概率空对地视距通信，最近无人机辅助MEC 系统被大量学者进行了广泛的研究[43-48]。研究方向也主要集中在能耗最小化[49-61]、延迟最小化[62]、任务完成时间最小化[63]、能效最大化[64]及通信吞吐量最大化[65]等。而在能耗最小化的研究中又可分为单无人机辅助 MEC 系统和多无人机辅助 MEC 系统。

📚2 运行结果

部分代码：

N2=50; %divide matrix into N2*N2 grid when drawing
% TARGET2plot=[0.895,0.898];
TARGET2plot=TARGET/N;

hold on

%% draw obstacles
% E_matrix=Ematrix(N2,enemysUK2plot);
E_matrix = getEmatrix(N2,enemysUK2plot);
[X,Y]=meshgrid(linspace(0,1,N2),linspace(0,1,N2));
contour(X,Y,E_matrix','DisplayName','E'); %draw obstacles' contour line
%% draw TUs
for i=1:size(TU_info,1)
plot(TU_info(i,1),TU_info(i,2),'ko','Color','r','LineWidth',10,'MarkerSize',TU_info(i,3)*3);
plot(TU_info(i,1),TU_info(i,2),'+','Color','b','MarkerSize',8,'LineWidth',1.5);
end
%% draw TUs service demand matrix
for i=1:N2
   for j=1:N2
       plot(i/N2,j/N2,'ko','Color','r','LineWidth',1,'MarkerSize',TU_demand_matrix(i,j)+0.0001);
   end
end
xlabel('x');
ylabel('y');
axis([ 0 1.02 0 1.02]);
set(gcf,'Position',[900 300 450 400]);

%% draw UAVs path
UAV_info = UAV_initialize;
for i=1:UAVnum
tr=cat(1,UAV_info(i,1:2),traceRecord{i});
trSize=size(tr,1);
plot(tr(trSize,1),tr(trSize,2),'ko','LineWidth',1,'MarkerSize',6); %end point
plot(tr(1,1),tr(1,2),'ko','LineWidth',2,'MarkerSize',10); %start point
if i==1
c='r';
elseif i==2
c='g';
else
c='b';
end
plot(tr(:,1),tr(:,2),'Color',c,'LineWidth',2);
line([0.1 0.15],[0.8-i*0.06 0.8-i*0.06],'Color',c,'LineWidth',2)
text(0.16,0.8-i*0.06,"UAV"+i); % UAV legend
end
plot(TARGET2plot(1),TARGET2plot(2),'kx','LineWidth',2,'MarkerSize',10); %target point

%% observation radius legend
line([0.1 0.3],[0.9 0.9],'LineWidth',2)
line([0.1 0.1],[0.88 0.92],'LineWidth',2)
line([0.3 0.3],[0.88 0.92],'LineWidth',2)
text(0.11,0.87,'Observation')
text(0.11,0.83,'Radius')