【无人机】小型无人机群控制研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

💥1 概述

无人机（ Unmanned Aerial Vehicle ，简称 UAV ）由飞机平台、机载制导与控制系统、动力系统、起飞着陆（发射/ 回收）系统和有效载荷等组成，通过机载控制系统自主控制或者通过地面控制站指令控制完成飞行任务[1] 。无人机诞生于 20 世纪 20 年代，几乎与有人驾驶机同步，近二三十年来，无人机的研制在世界范围内得到了蓬勃发展，尤其是在美国和以色列等国家。1982 年 6 月，以色列的“侦察兵”和“猎犬”小型无人机对叙利亚部署在黎巴嫩的萨姆导弹基地进行侦察并诱使其雷达开机，然后成功使用反辐射导弹对其实施了打击，展示了无人机在军事领域的应用前景 [2] 。在 1991 年的第一次海湾战争及后来的科索沃战争、阿富汗战争、伊拉克战争中，以美国为首的多国部队使用无人机顺利实现了战场侦察、火力校射、电子对抗、通信中继和指挥控制等任务[3] 。军事上，无人机作为空中侦察平台和武器平台，通过携带不同设备，执行侦察监视、对地攻击、电子干扰、通信中继、目标定位等任务。民用上，无人机可执行场区监控、气象探测、公路巡视、勘探测绘、水灾监视、电力巡线、森林防火等任务。21 世纪以后，随着微电子技术、信息技术、计算机技术、智能技术、自动驾驶和信号处理等高新技术的飞跃发展，无人机在军事和民用领域展示了其巨大的应用潜能。无人机被广泛应用的同时，人们对其功能多样性和性能可靠性不断提出更高的要求。无人机飞行控制系统作为无人机的核心设备，负责无人机的自动驾驶和任务执行，所以需要首先确保飞行控制系统的安全可靠。现代飞行控制系统提供了越来越多的功能，使得飞行控制软件变

得越来越复杂，如何提供安全可靠的飞行控制软件，同时缩短设计周期、减少成本预算，是所有无人机飞行控制系统设计开发人员面临的巨大挑战。

📚2 运行结果

运行视频：

模拟几架无人机仿真（Matlab代码实现）_哔哩哔哩_bilibili

 

部分代码：

function cloudplot(cloud,t)
%
%    cloudplot(cloud,t)
%
%  Contour plot of cloud in current window
%

% store contour handles as persistent to delete them each time
persistent c h

try
    delete(h)
end

% need to permute 
pp = permute(cloud.p,[3 1 2]);

% now interpolate in time which is first dimension
pf = squeeze(interp1(cloud.t,pp,t));

% and draw contours
[c, h] = contour(cloud.x,cloud.y,pf,(0.5:0.5:3));
colorbar('EastOutside')
axis equal
axis([min(cloud.x) max(cloud.x) min(cloud.y) max(cloud.y)])
pause(0.01)

function p=cloudsamp(cloud,x,y,t)
%
%  p=cloudsamp(cloud,x,y,t)
%
% simulate concentration sample from pollutant cloud
%
% "cloud" should have elements p,x,y,t from dispersal simulation
% Sample relates to time t at position x,y
%

% simple interpolation in 3D
p = interp3(cloud.x,cloud.y,cloud.t,cloud.p,...
            x,y,t);
        
% warning if time too late
if t>max(cloud.t),
    warning('cloudsamp: time out of range.  Extrapolations could be weird.')
end

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]陆泉望. 小型无人机控制与仿真环境快速原型设计技术研究[D].南京航空航天大学,2013.

🌈4 Matlab代码实现