(24)ROS学习- URDF集成Rviz基本流程

1.介绍：

URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型。我们用URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后面跟着学习基于Rviz的集成实现，学习URDF语法。

2.这次学习在 Rviz 中显示一个盒状机器人。

实现流程：

1. 准备:新建功能包，导入依赖

2. 核心:编写 urdf 文件

3. 核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

4. 在 Rviz 中显示机器人模型

3.创建功能包，导入依赖：

创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro

在当前功能包下，再新建几个目录:

urdf: 存储 urdf 文件的目录

config: 配置文件

launch: 存储 launch 启动文件

4. 编写 URDF 文件：

新建一个子级文件夹:urdf(可选)，文件夹中添加一个.urdf文件,复制如下内容:

 

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

5.在 launch 文件中集成 URDF 与 Rviz：

在launch目录下，新建一个 launch 文件，该 launch 文件需要启动 Rviz，并导入 urdf 文件，Rviz 启动后可以自动载入解析urdf文件，并显示机器人模型，核心问题:如何导入 urdf 文件? 在 ROS 中，可以将 urdf 文件的路径设置到参数服务器，使用的参数名是:robot_description,代码如下:

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf1_rviz_demo)/urdf/urdf/urdf_demo1.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

 运行launch文件。

6.在 Rviz 中显示机器人模型：

 7.优化启动：

重复启动launch文件时，Rviz 之前的组件配置信息不会自动保存，需要重复执行步骤6的操作，为了方便使用，可以使用如下方式优化:

 首先，将当前配置保存进config目录：

 

 然后，launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数:args,值设置为-d 配置文件路径

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf1_rviz_demo)/urdf/urdf/urdf_demo1.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf1_rviz_demo)/config/rviz_config.rviz)" />

</launch>