系列文章目录
提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理
文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、move_base介绍
- 二、move_base图例及工作流程介绍
- 三、move_base的源码解读
- 四、安装运行及调参流程
- 总结
- 参考资料
前言
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!在项目和平时的学习中,我对机器人/无人驾驶的决策规划模块进行了划分,当然划分的方法有很多,我的划分方式仅供参考
(1)动态障碍物行为预测模块(Behavior prediction)–结合感知和高精度地图信息,估计周围障碍物未来运动状态
(2)执行机构的轨迹规划模块(Trajectory_planning)–执行机构如机器人载体上的机械臂、串行云台等的运动轨迹规划
(3)任务决策模块(Mission_planning)–任务决策模块比较偏业务层了,处理机器人/无人驾驶的各种任务,主要分为三个方面:车底盘航线业务决策(交规、横向换道等等)、执行应用机构业务决策(机械臂、人机交互等等)、不同场景的导航方案切换决策(组合导航、融合导航)
(4)前端路径探索模块(path_finding)<