【ROS2】的优势是在哪？

参考：【精选】【ROS2】为什么要使用ROS2？《ROS2系统特性介绍》-CSDN博客

总结：ros1开发时针对的是大型单体家庭服务机器人，通讯主要靠内部线路连接，不需要考虑通讯延迟的问题。而随着现在机器人应用场景的扩大，通讯的安全性和鲁棒性被考虑。ROS2与我而言最大的改进之处在于将TCP\UDP协议升级为DDS协议。这种协议有利于实时性，并方便机器人开发的跨平台、集群化。此外，ROS2还支持微控制器，也就意味着它可以跨平台(X86、ARM）使用，且支持多种操作系统：LINUX、macOS、Windows。此外还可以通过ros_bridge去链接ros1和ros2。