基于PX4的多无人机集群中的的配置

目录

1.主从机配置

2.luanch文件配置

3.飞控地面站配置

1.主从机配置

这块涉及ros的主从机通信，详情请看：

ROS多机通信（主从机配置）_ros主从机配置-CSDN博客

主要涉及多机ip的配置，多的名称配置和rosmaster的地址配置，上述链接已经非常清晰了。

2.luanch文件配置

因为多机的mavros登录后名字都是一样的，所以到对其进行区分，比如：/drone01/mavros...或/drone02/mavros...

这个是靠launch文件实现的，具体实现是在文件前加<group>

• <group>：定义一个命名空间，可以在其中启动节点、定义参数等。

一个第一架无人机drone01的使用案例：

<launch>
    <group ns="drone01">
    ......
    </group>
</launch>

此外launch文件中还要配置串口的地址和波特率、目标地面站的ip等，这些比较常见，就不赘述了。 

此外还要改tat_system这个参数，在下一章介绍。

3.飞控地面站配置

多机地面站可以通过一台地面站进行查看，并要区分不同系统的id，比如1到100.

对于在飞控中的参数为MAV_SYS_ID,该参数默认为1，我们要根据具体编号修改。

 此外，这个参数要和px4.launch中的tat_system对应上，他默认也是1，修改至目标编号就行。