ROS安装记录

ROS 安装记录

本次安装记录适用于ubuntu18.04，安装ros版本为melodic。

1. Ubuntu 系统换源

作用：将ubuntu默认的国外源换位国内源，提高后续下载速度。

sudo gedit /etc/apt/sources.list
# 将上述文件里的内容全部替换为下面的清华源，如需要其他源请自行搜索
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
 deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
 deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
 deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
 deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
 deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

2. 更新软件链接

sudo apt update # 更新源
sudo apt upgrade # 更新软件

3. Anaconda & Python环境安装

推荐大家使用Anaconda来管理python环境，推荐此种安装方式，安装教程如下：

Anaconda 安装教程

4. 安装ROS

# 添加 ROS 的源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 设置密钥（拆分开来添加，防止报 curl 错误）
curl -O https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
sudo apt-key add ros.asc

• 此步骤易报错，如出错可以复制上述链接(https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc)至浏览器，于github中查看该ros.asc文件，将其中内容全部复制。
• 回到ubuntu系统，打开终端。

sudo gedit ros.asc
# 将浏览器中复制到的文件内容全部粘贴进写创建的文件中
sudo apt-key add ros.asc
# 返回 OK 即成功

# 更新
sudo apt update
sudo apt upgrade
# 安装对应的 ROS 版本(官网推荐是装full)
sudo apt install ros-melodic-desktop-full # 这里要装很久，所以尽量别出错
# 设置环境变量，这里使用默认终端bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# 安装依赖包
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep

• 安装完成之后，需要初始化rosdep，这里需要安装rosdepc，这是国内大佬做的rosdep镜像，可以绕开连接不上服务器的困难过程。

pip install rosdepc # pip 安装 rosdepc
rosdepc init # rosdepc 初始化
rosdepc update
# 安装 rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5. 测试ROS是否安装成功

运行小乌龟

# 先打开一个终端
roscore
# 打开第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

输入第二行语句时会出现一只小乌龟，第三行语句输入后，将光标落在第三个终端中，即可用方向键控制小乌龟移动。

7.WSL2环境下GPU和OpenGL加速渲染

如果在WSL环境下使用ROS，GPU加速渲染后会大大节省CPU资源，CPU占用率从100%直接降为正常水平，gazebo等仿真环境也非常流畅

nvidia-smi # 正常显示，没有的话需要装nvidia-cuda驱动
sudo apt install mesa-utils
glxinfo | grep OpenGL # 查看渲染用的是否为GPU
sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa # 更新新版本Mesa PPA 来支持GPU 加速 OpenGL
sudo apt update
sudo apt upgrade
glxinfo | grep OpenGL # 能看到渲染变为GPU