ch09——深度图像

ch09——深度图像
1.深度图像的获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法等。针对深度图像的研究重点主要集中在以下：深度图像的分割、边缘检测、基于不同时视点的多幅深度图像的配准技术、基于深度数据的三维重建技术、基于深度图像的三维目标识别技术、深度图像的多分辨率建模和几何压缩技术等。在PCL中深度图像与点云最主要的区别在于其近邻的检索方式不同，并且可以互相转换。

2.深度图像也称为距离影像(Range Images)，指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像，他直接反映了景物可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，有规则及必要信息的点云数据也可以反算为深度图像数据。

3.不同视角获得深度图像的过程示意图（图来源点云库PCL学习教程）