修复ROSBAG话题时间戳不对

最新推荐文章于 2024-08-02 10:10:21 发布

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文章标签： python ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48916561/article/details/129103132

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该Python脚本用于修复ROSbag文件内特定话题的时间戳。它读取输入的bag文件，找到指定话题，更新其时间戳信息，然后将修复后的话题写入新的bag文件。修复完成后，脚本输出finished并关闭文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

话题包所在的终端输入 python 需要修复的包名,bag /需要修复的话题名

修复需要一定的时间，修复完成后输出finished。所在目录下会出现修复后的包名

#!/usr/bin/env python3

import rospy
import os
import sys

import rosbag

def print_usage():
    print("Usage: fixbag.py <ros bag> <target topic>")
    print("Usage: fixbag.py recorded.bag /robot/imu")


if __name__ == "__main__":
    # 参数块需要输入三个，分别是一下三个
    if len(sys.argv) != 3:
        print_usage()
        exit(-1)

    bag_path = sys.argv[1]  # 第一个是修复包的名称
    target_topic = sys.argv[2]  # 修复包里所包含的需要修复的话题
    repair_path = bag_path.replace(".bag", "-repaired.bag")  # 完成修复后输出包的名称加-reapired

    # Open bag
    bag = rosbag.Bag(bag_path, 'r')
    fix_bag = rosbag.Bag(repair_path, "w")  # Create a repaired bag

    # Iterate through bag
    for topic, msg, t in bag.read_messages():
        # Add time back to the target message header
        if topic == target_topic:
            msg.header.stamp.secs = t.secs
            msg.header.stamp.nsecs = t.nsecs

        # Write message to bag
        fix_bag.write(topic, msg, t)

    # Close bag - Very important else you'll have to reindex it
    fix_bag.close()

print("finished")