松灵机器人——ROS下的CAN通讯调试（内含所需调用包，都是操作步骤）

1 代码包地址

• scout_ros package：https://github.com/westonrobot/scout_ros.git
• ugv_sdk-main package：https://github.com/westonrobot/ugv_sdk
• webots package：https://cyberbotics.com/
  

2 硬件准备

2.1 SCOUT MINI 小白车 + 尾部航空插头 + CAN_TO_USB适配器

2.2 接线

如上图，带有四根颜色线的为航空插头线：
红线—VCC 电池正极
黑线—GDN 电池负极
黄线—CAN_H
蓝线—CAN_L
CAN_TO_USB适配器一端接小车CAN口（即黄蓝线），
另一端USB口接入电脑即可

3 具体操作

在主目录下新建 catkin_sl文件夹，在文件夹下新建src,将下载的包放在此文件夹下

3.1 ROS安装和环境设置

此步自行按照如下官网链接进行

• ROS安装链接：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu
  

3.2 配置 CAN-TO-USB 适配器

**注意：**每次拔查硬件后重新通过电脑控制小车前，都需要重新运行步骤 3.2.1 和 3.2.2 以启用内核模块。

3.2.1 设置CAN转USB适配器

启用gs_usb 内核模块（本指令在进行2中硬件准备工作后才可以使用）

sudo modprobe gs_usb

3.2.2 设置can设备参数

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

3.2.3 查看can设备

如果在前面的步骤中没有发生错误，使用以下指令查看can设备

ifconfig -a

3.2.4 安装和使用can-utils来测试硬件

sudo apt install can-utils

3.2.5 测试指令

candump can0  //receiving data from can0
cansend can0 001#1122334455667788 //send data to can0

接收成功如下，不成功报错请返回执行 3.2.1 和 3.2.2

3.3 ROS Package 的使用

3.3.1 安装 ROS packages 依赖

sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard

如果是 Kinetic版本，把上述指令中的“melodic” 改成 “kinetic” 即可

3.3.2 编译

将scout_ros package 下载至的您的catkin 工作空间，并进行编译(我的catkin编译工作空间在: ~/catkin_sl/src 目录下）

cd ~/catkin_sl/src
git clone https://github.com/westonrobot/scout_ros.git
cd ..
catkin_make

（！请保证网络通畅极好！
此处我已下载过，所以显示已经存在，正常下载会显示正在克隆…接收5%…直至完成）

3.3.3 配置 Webots simulation 环境

1. 下载安装 webots-R2021b-x86-64_ubuntu-18.04.tar.bz2 (download from https://cyberbotics.com/ )
2. 安装 Webots ROS package

sudo apt install ros-melodic-webots-ros

3. 设置 WEBOTS_HOME 变量,把下面这行代码加入到 "~/.bashrc"中

export WEBOTS_HOME=/home/flycar/catkin_sl/src/webots

4. 确保将所有所需文件夹放置在此路径下 /home/flycar/catkin_ls/src ，在catkin_ls下打开终端编译ROS工作空间下的所有功能包

cd ~/catkin_ls
catkin_make

3.4 启动 ROS nodes

3.4.1 开始 the base node

roslaunch scout_bringup scout_minimal.launch

问题
出现如下问题一般是网络问题或查看IP是否一致：在/.bashrc
下改为一致保存
然后运行如下两个命令

source /.bashrc
roscore

再重新运行 roslaunch scout_bringup scout_minimal.launch即可

3.4.2 开启键盘控制

Start the keyboard tele - op node

roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch

4 结果

键盘控制	小车运动情况
I	前进
K/其它任意键	停止
<	后退
U	左转
O	右转
J	左自转
L	右自转

简要列举几个控制，具体自行实验
注意！一定要先清楚停止键是哪个或者先把遥控手柄打开再进行键盘控制！！不然它就乱撞去了！根本停不下来哈哈哈哈！！