Apollo详解之高精地图模块——相对地图模块代码简要分析

前言

本文主要关注相对地图模块的代码分析，有关相对地图的介绍和相关程序的使用方法可参考另一篇文章。
Apollo详解之高精地图模块——相对地图模块

navigator

navigator的作用是按一定规则解析路径文件里的内容，并将解析后得到的NavigationInfo发布至/apollo/navigation话题。可在modules/map/relative_map/proto/navigation.proto文件中查看发布消息NavigationInfo的定义

message NavigationPath {
  optional apollo.common.Path path = 1;
  // highest = 0 which can directly reach destination; change lane indicator
  optional uint32 path_priority = 2; // 根据navigator中命令行参数的顺序分配优先级，第一个是0，然后递增
}

message NavigationInfo {
  optional apollo.common.Header header = 1;
  repeated NavigationPath navigation_path = 2; ///< 导航路径，其个数由navigator中命令行参数的解析文件的个数决定
}

可以看出navigator发布的消息即为对应路径文件的导航路径。
Navigator理论上只需要发布一次即可，但是为了保证消息被正确接收，Navigator通常会发布多次。
由于navigator可以解析多个路径文件，因此NavigationInfo会有相应个数的navigation_path，并且其path_priority有命令行参数顺序指定。

relative_map_component

RelativeMapComponent::Init

relative_map_component是相对地图模块的主程序，在初始化函数RelativeMapComponent::Init当中，可以发现，其订阅了以下话题：

• /apollo/navigation
  获取navigator发布的导航路径
• /apollo/canbus/chassis
  获取车辆的底盘信息
• /apollo/localization/pose
  获取车辆的定位信息
• /apollo/perception/obstacles
  获取行驶环境的车道线信息

此外，该模块还有一个发布者，其向/apollo/relative_map话题发布MapMsg消息

// The map message in transmission format.
message MapMsg {
  optional apollo.common.Header header = 1;

  // Coordination: FLU
  // x: Forward
  // y: Left
  // z: Up
  optional apollo.hdmap.Map hdmap = 2;

  // key: type string; the lane id in Map
  // value: Navigation path; the reference line of the lane
  map<string, NavigationPath> navigation_path = 3;

  // lane marker info from perception
  optional apollo.perception.LaneMarkers lane_marker = 4;

  // localization
  optional apollo.localization.LocalizationEstimate localization = 5;
}

容易看出，这就是该模块计算得到的相对地图。

RelativeMapComponent::Proc

该函数会以一定的频率得到调用，其调用了RelativeMap::Process函数，计算得到了相对地图，并将其进行发布

RelativeMap

根据官方文档中的描述，我们可以通过navigator提供的导航路径或者感知模块获得的车道线信息得到相对地图，也可以两种方式一起使用，在配置文件modules/map/relative_map/conf/relative_map_config.pb.txt当中，可以看到

lane_source: OFFLINE_GENERATED

存在两种模式OFFLINE_GENERATED和PERCEPTION，前者会使用navigator提供的导航路径，并结合感知得到的车道线共同计算相对地图，后者则只会使用感知得到的车道线计算相对地图。
感知模块作用：

• 填充相对地图中的车道线信息
• 当不使用navigator提供的导航路径时，制作相对地图
• 当使用navigator提供的导航路径时，对导航路径产的车道线进行修正
• 填充车道线的类型
• 获取车道线宽度信息

若不使用感知模块或感知模块无法感知车道线，则无法实现以上的功能，但不影响OFFLINE_GENERATED模式的正常工作。

CreateMapFromNavigationLane

在RelativeMap::CreateMapFromNavigationLane函数会不断得到调用，计算出相对地图，首先会通过NavigationLane::GeneratePath生成导航路径。

NavigationLane::GeneratePath

该函数会计算得到制作相对地图的导航路径。
若使用的是OFFLINE_GENERATED，则该函数会

1. 对navigator提供的导航路径进行坐标转换，得到FLU坐标系下的导航路径
2. 对导航路径按照y轴坐标从小到大的顺序进行排序
3. 得到车辆所在的导航路径current_navi_path_tuple_
4. 设置车道线宽度
5. 根据感知模块提供的车道线对路径进行修正
6. 设置各个导航路径之间的宽度

若使用PERCEPTION模式，则会根据感知得到的车道线计算出一条导航路径，并设置为车辆所在的导航路径current_navi_path_tuple_
总之，该函数最终会得到车辆所在的导航路径current_navi_path_tuple_

NavigationLane::CreateMap

该函数会根据车辆所在的导航路径current_navi_path_tuple_，通过调用CreateSingleLaneMap函数得到高精地图中，为每个导航路径生成对应的一个车道信息，并根据各个车道，生成道路信息。
高精地图hdmap::Map得到了以下信息：

• hdmap.lane: id、type、turn、speed_limit、central_curve、left_boundary、right_boundary、left_sample、right_sample、left_neighbor_forward_lane_id、right_neighbor_forward_lane_id
• hdmap.road: id、section、boundary