Apollo详解之常用工具

plot_control

将控制模块输出的油门刹车转向参数以图标的形式打印出来。

使用方法

运行

bash modules/tools/plot_control/run.sh

开始订阅控制消息，CTRL+c结束订阅，然后会显示这一段时间内油门刹车转向随时间的变化关系。

realtime_test

设定加速度阈值，车辆加速度超过该阈值时打印信息。

使用方法

./bazel-bin/modules/tools/plot_control/realtime_test --acc 1

命令行选项--acc代表加速度阈值，当加速度超过该阈值时，会依次输出当前时间戳、平均车速、当前加速度、回调函数序号、加速度阈值。