速腾聚创激光雷达部署

速腾聚创激光雷达部署

一、安装显卡驱动

通过可视化界面来安装显卡驱动比较方便

① 修改Ubuntu系统软件与更新中的默认配置

进入”System Setting->Software&Updates”，勾选Ubuntu Software中的所有选项，并勾选Other Software中的”Canonical Partners”和”Canonical Partners(Source Code)”，单击”Colse”，然后弹出信息提示框，单击”Reload”即可。

更新软件源中可获取的软件列表，并根据软件列表对已存在的软件升级到最新版本 。打开终端，执行以下指令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

② 添加NVIDIA下载源

然后通过以下指令添加NVIDIA下载源：

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update

③ 安装

在这里选择需要安装的版本（这里都不是最新的，但比较稳定）

安装成功，提示重启电脑，即可完成显卡驱动的安装。

二、修改网口IP地址

将工控机与激光雷达连接的以太网口设置为静态IP地址192.168.1.102（具体ip地址参考说明文档）

首先查询工控机所有的以太网口

sudo ifconfig -a|more

在列表中找到与激光雷达连接的以太网口的号

sudo ifconfig *** 192.168.1.102 //***为与激光雷达连接的以太网口号（具体ip地址参考说明文档）

三、启动实时点云获取

安装依赖库

sudo apt-get install libpcap-dev

编译RS_LiDAR_16 ROS Package

① 创建ros工作目录

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src

② 拷贝对应您购买的RS-LiDAR-16 对应的ros_rslidar 驱动到ROS 工作目录~/catkin_ws/src下面。最新版本的ros_rslidar 驱动可以从https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar下载

③ 编译源码

cd ~/catkin_ws
catkin_make

④ 放入U 盘中对应雷达的参数文件（本步骤无需做，参数文件已经放好了）：

雷达参数文件在随雷达出货的U 盘中，需要将U 盘中的configuration_data 文件夹内容拷贝到launch 文件中指定的文件夹下即可， 此路径可自定义， 例如：rslidar_pointcloud/data/rs_lidar_16。

（可能遇到的问题）

① 没有安装依赖库libpcap-dev

会出现以下情况

sudo apt-get install libpcap-dev

即可

② 如果仍没有解决问题，尝试：

username@username:~/catkin_ws/src$ sudo chown -R username /home/username/catkin_ws/
[sudo] username 的密码：
username@username:~/catkin_ws/src$ sudo chmod -R +x /home/username/catkin_ws/

替换username为自己电脑的用户名即可，后面为catkin_ws的路径。

pip install empy

配置以太网口IP地址

参考前文

运行实时显示程序

① 将RS-LiDAR-16 连接网线到电脑，并且上电，运行，等待电脑识别到LiDAR 设备。

② 使用ros_rslidar 包里面提供的launch 文件运行来启动实时显示数据的节点程序，该launch 文件位于rslidar_pointcloud/launch。打开一个终端运行：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

③ 在另外一个终端中运行：

rviz

然后设置Fixed Frame 为rslidar，添加PointCloud2 类型的消息并设置topic 为rslidar_points。

查看离线数据

可以利用ros_rslidar 来将保存的离线pcap 文件解析成点云数据进行显示。

① 修改rs_lidar_16.launch 文件为如下（主要修改标记为红色的那一行）：

<launch>
    <arg name="model" default="RS16" />
    <arg name="device_ip" default="192.168.1.200" />
    <arg name="msop_port" default="6699" />
    <arg name="difop_port" default="7788" />
  <arg name="lidar_param_path" default="$(find rslidar_pointcloud)/data/rs_lidar_16/"/>
  <node name="rslidar_node" pkg="rslidar_driver" type="rslidar_node" output="screen" >
      <param name="model" value="$(arg model)"/>
      <param name="device_ip" value="$(arg device_ip)" />
      <param name="msop_port" value="$(arg msop_port)" />
      <param name="difop_port" value="$(arg difop_port)"/>
      <param name="pcap" value="指向.pcap 的绝对路径"/>
  </node>
      <node name="cloud_node" pkg="rslidar_pointcloud" type="cloud_node" output="screen" >
      <param name="model" value="$(arg model)"/>
      <param name="curves_path" value="$(arg lidar_param_path)/curves.csv" />
      <param name="angle_path" value="$(arg lidar_param_path)/angle.csv" />
      <param name="channel_path" value="$(arg lidar_param_path)/ChannelNum.csv" />
  </node>
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find rslidar_pointcloud)/rviz_cfg/rslidar.rviz" />
 </launch>

② 打开终端，运行节点程序：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

③ 和查看实时数据第3 步一样。