速腾聚创3d激光雷达整理

具体如下

型号	RS-Ruby	RS-Ruby_Lite	RS-Bpearl	RS-Lidar-32	RS-Lidar-16	RS-Lidar-M1
线数	128	80	32	32	16	无
激光波长	905nm	905nm	905nm	905nm	905nm	无
激光安全等级	Class1	Class1	Class1	Class1	Class1	无
盲区	<1.0m	<1.0m	<1.0m	<0.4m	<0.4m	无
测距能力	250m（200m@10%NIST）	230m（160m@10%NIST）	100m（30m@10%NIST	200m（150m@10%NIST）	150m（80m@10%NIST）	200m（150m@10%NIST）
精度（典型值）	Up to +/-3cm	Up to +/-3cm	Up to +/-3cm	Up to +/-3cm	Up to +/-2cm	+/-3cm
水平视场角	360	360	360	360	360	120(-60~60)
垂直视场角	40	40	90	40	30	25(-12.5~12.5)
水平角分辨率	0.2/0.4	0.2/0.4	0.2/0.4	0.1/0.2/0.4	0.1/0.2/0.4	0.2
垂直角分辨率	Up to 0.1	Up to 0.1	2.81	Up to 0.33	2.0	0.2
帧率	10Hz/20Hz	10Hz/20Hz	10Hz/20Hz	5Hz/10Hz/20Hz	5Hz/10Hz/20Hz	10Hz
转速	600/1200rpm（10/20Hz）	600/1200rpm（10/20Hz）	600/1200rpm（10/20Hz）	300/600/1200rpm	300/600/1200rpm	无
出点数	-2304000pts/s（单回波模式)~4608000pts/s（双回波模式)	-1440000/s（单回波模式)~2880000/s（双回波模式)	-576000/s（单回波模式)~1152000/s（双回波模式)	-600000/s（单回波模式)~120000/s（双回波模式)	-300000/s（单回波模式)~600000/s（双回波模式)	-750000/s（单回波模式)~1500000/s（双回波模式)
UDP数据包内容	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等	三维空间坐标、反射强度、时间戳等
以太网输出	1000Mbps	1000Mbps	100Mbps	100Mbps	100Mbps	1000M Base T1
输出数据协议	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet	UDP packets over Ethernet
工作电压	19V~32V	19V~32V	9V~32V	9V~32V	9V~32V	9V~32V
工作温度	-30~60	-30~60	-30~60	-30~60	-30~60	-40~80
产品功率	45W	38W	13W	13.5W	12W	15W
存储温度	-40~85	-40~85	-40~85	-40~85	-40~85	-40~105
防护等级	IP67	IP67	IP67	IP67	IP67	IP67, IP6K9K
时间同步	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP ￥GPRMC with 1PPS	PTP
尺寸	R166*H148.5	R166*H148.5	R100*H111	R114*H108.73	R109*H80.7	108mm110mm45mm
重量（不包含数据线）	~3.75kg	~3.75kg	~0.92kg	~1.13kg	~0.87kg	730g