记录从零搭建无人机及一些注意事项

一.需要的硬件

    1.S500机架

    2.四个无刷电机 880kv

    3.四个30A电调

    4.一套pixhawk飞控

    5.GPS

    6.数传发射机和接收机

    7.摄像头

    8.图传发射机和接收机、雪花屏

    9.电池

    10.T14SG遥控器和Futuba6208接收机

二.硬件搭建

1.安装电源

（1）将电源正负极焊接在供电板的正负极上，红正黑负（注意：看下电调上是否需要BEC降压模块，需要则需加装BEC模块）

2.安装电机与电调

    （1）将电机与电调相连接，电调的两根供电线可直接焊接在供电板上，信号线可插在接收机三通道（油门通道）上。

 

    （2）接收机与遥控器的对频操作：

        

    （3）测试电机转速是否正常，有条件的可以测试每个电机的拉力（注意：这里是对每个电机的测试，并不是对所有电机电调的校准，后面需要对电调进行统一校准）

        

3.接收机连接Pixhawk

    （1）接收机可通过PPM模块与电调相连

 

 

 

具体可参照雷迅官网： PPM编码器 · copter (cuav.net)

注意：带有SBUS功能的接收机可通过SBUS口（6208是电源口）直接连接飞控RCIN口

4.安装机架

5.数传的安装与对码（CUAV XBEE RADIO数传）

    对码：

    （1）访问telit公司网站 EVK and EVB Drivers | Telit 下载USB Drivers（win10）软件。

    （2）安装 USB Drivers。

    （3）访问DIGI公司网站 XCTU 下载XCTU （for windows） 软件。

    （4）安装XCTU软件。

    （5）按照 xbee/xtend调试 · copter 在电脑上连接数传模块

    （6）按照 点对点通信 · copter 所述配置数传的空中端和地面端

    （7）第六步具体来说：

       1. 连接电脑与（1号XBEE）的USB接口；

       2. 打开XCTU软件；

       3. 指定端口添加数传模块，（快捷键：ctrl+shift+A）

       4. 读取参数

       记录参数，SH， （本例中为13A200）（1号XBEE）

       记录参数，SL ，（本例中为41075176）（1号XBEE）

       5. 断开（1号XBEE）与电脑连接，连接另一个（2号XBEE），重复上述步骤，记录参数

       记录参数，SH， （本例中为13A200）（2号XBEE）

       记录参数，SL ，（本例中为41574742）（2号XBEE）

    （8）断开（2号XBEE）与电脑连接，连接另一个（1号XBEE），重新在XCTU中读取（1号XBEE）参数

设置参数，DH = 13A200

设置参数，DL = 41574742

设置参数，ID = 7FFF

设置参数，HP = 0

tips 1：点对点需要设置以下参数：

a) A模块的DH=B模块的SH

A模块的DL=B模块的SL

b) B模块的DH =A模块的SH

B模块的DL=A模块的SL

2.修改两端的iD和HP，确保两端的一致，但与其他模块不一致。

tips 2：

如果没有USB to TTL的转接器，可以打开盒子，将XBEE芯片从TTL Adapter上拆下，插到有USB接口的Adapter上。这样就能连接USB口了，配置好后再换回TTL Adapter上。

  连接：数传的接收机可接Pixhawk的TELEM口（默认是接2口）

6.GPS安装与连接

    （1）可安装在数传上，中间最好垫一层厚一点的海绵

    （2）分别接入Pixhawk的GPS口和I2C口

7.图传与摄像头的安装与连接

    （1）微型摄像头引出来三根线，拿本次安装为例，摄像头和图传的额定电压均为12V，所以可将摄像头的电源线与图传的电源线相连，再统一接到供电板电源口，信号线相连就行

    （2）图传发射机与接收机对频视情况，本次发射机和接收机可自动对频

总体安装基本结束