Jetson nano学习日志三

一.安装ROS Melodic

可参考 机器人操作系统 ROS 快速入门教程_哔哩哔哩_bilibili

二.安装MAVROS（需要很好地网络条件）

有两种安装方法

1.二进制安装

2.源码安装

可参考 (27条消息) 二、MAVROS的安装（PX4：v1.10.0 \ ROS：kinetic）_手可摘星辰不去高声语的博客-CSDN博客

三.建立jetson nano与pixhawk的连接

可参考 (27条消息) 机载处理器(树莓派、Jetson TX2及个人pc等均适用)配置ROS+mavros开发环境 (Pixhawk飞控测试)_圣右的博客-CSDN博客

通过代理安装mavros(17条消息) 步骤三：PX(17条消息) 步骤三：PX4，Mavros的下载安装及代码测试_doki2022的博客-CSDN博客_mavros测试(17条消息) 步骤三：PX

代理方式：wget https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

注意：

1.接线使用USB转UART就可以了

2.要修改串口和飞控的波特率（ SERIAL2_BAUD=921）

3.修改用户权限（一定要改）：sudo usermod -a -G dialout  $USER

4.目前需要连接地面站之后飞控的数据才能传过来（待解决）

二.激光雷达连接

特别注意：如果我们先接入一个设备，则该设备会被识别为ttyUSB0,这时我们要修改该设备launch或者节点文件中的对应设备端口和波特率，不然会出现端口混乱的情况（operate time out）