使用 Python 实现 Open3D 点云轴角旋转

点云是三维空间中的一组离散点，通常用于 3D 模型、机器人视觉和自动驾驶等领域，在处理点云时，点云的旋转是一个很重要的操作，可以通过旋转变换使得点云在不同坐标系之间进行转换，从而达到目标识别、建模等效果。

本文将介绍如何使用 Open3D 库（Python 接口）实现点云的轴角旋转。

1. 安装 Open3D

Open3D 是一个流行的开源库，提供了 3D 数据结构和算法的基本操作，在使用 Open3D 之前，需要先安装它。

可以使用 pip 命令来安装 Open3D。

pip install open3d

2. 加载点云数据

在使用 Open3D 进行点云操作之前，需要先将点云数据加载进来，点云数据通常存储在 .ply、.obj、.xyz 等格式的文件中，可以使用 Open3D 的 read_point_cloud() 函数来加载这些文件。

import open3d as o3d

# 读取点云文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("cloud.ply")

# 显示点云
o3d.visualization.draw_geome