stm32获取绝对值编码器值（SSI,串行通讯）

绝对值编码器的SSI通讯协议

刚刚拿到这个编码器还是挺迷惑的，找淘宝客服也不给我源码，
长这个样子，然后在网上的资料只有这些：
SSI的介绍有的博主介绍的挺好的，我就不多赘述了，直接上代码。
首先有个ns的延时
我是用滴答定时器实现的，具体方法可以去网上查。
接下来是根据时序图获取数据。

u8 gelei[10];
void Bmq_SSI(void)
{
	u8 i;
	CS_Low;
	delay_ns(1200);
	CLK_Low;
	delay_ns(600);
	for(i = 0;i < 10;i++)
	{
		CLK_High;
		delay_ns(50);
			if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_9))
			{
				gelei[i]=1;
			}
			else
				gelei[i]=0;
			delay_us(5);
			CLK_Low;
			delay_us(5);
	}
	Bmq_data_analyse(gelei,10);
	CS_High;
	delay_ns(1200);
}

本来以为要用格雷码转二进制，通过数据发现不需要。

u16 bmq_data;
void Bmq_data_analyse(u8 *buf,u8 num)
{
//	u8 i;	
//	for(i = 0; i < num-1 ;i++)
//	{
//		*(buf+i+1) = *(buf+i) ^ *(buf+i+1);
//	}
	bmq_data = *(buf)<<9|*(buf+1)<<8|*(buf+2)<<7|*(buf+3)<<6|*(buf+4)<<5|*(buf+5)<<4|*(buf+6)<<3|*(buf+7)<<2|*(buf+8)<<1|*(buf+9);
}

如有不当，请指正。